2016二级项目爬行机器人3.pptVIP

* * * Yanshan University Yanshan University 机控专业二级项目 气动机器人 赵苓 机电控制工程系 自行设计气动搬运、爬行、爬杆、爬楼梯机器人，机构形态自拟。 项目要求 轮式搬运 足式 爬杆 1 2 3 电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前进、后退、启停、爬杆的控制。电气控制采用继电器控制方式。禁止翻筋斗。 所爬杆杆直径小于等于35mm，要求机器人能灵活上下腹杆行走，禁止悬挂行走。 机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。 4 要求机器人整体平面尺寸不超过 200mm*200mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。 项目1-爬杆机器人技术要求(机控1) 1 2 3 利用手持有线控制器实现机器人的转向、前进、后退控制、地面步态行走。电气控制采用继电器控制方式。禁止采用轮式。 要求机器人能实现3kg负重状态下按预定轨迹行走要求。注：验收用预定轨迹转弯半径大于等于1m。 机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。 4 要求机器人整体平面尺寸不超过 250mm*250mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。 项目2-足式行走机器人技术要求(机控2，机控3) 1 2 3 电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前进、后退、启停、爬楼梯的控制。电气控制采用继电器控制方式。 所爬楼梯台阶高为40mm，要求机器人能灵活上下行走。 机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。 4 要求机器人整体平面尺寸不超过 200mm*200mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。 项目3-爬楼梯机器人技术要求(卓班) Yanshan University Sid * 第12周 第13周 第14周 第15周 第16周 第17周 机电液一体化课程设计 理论设计阶段 综合训练 制作实施阶段 机构 方案 设计 论证 气动 电气 系统 设计 选型 图纸 报告 机构 加工 制作 元件 组装 答辩 电气 气动 系统 调试 功能 轨迹 调试 答辩 比赛 项目实施节点设计要求 答辩 雏形制作 11.25日前班长联系实验室 Yanshan University Sid * 项目实施节点成绩评定 第1阶段-理论设计阶段 需提交材料 以小组形式提交1份，其中包括： 1. 系统设计计算说明书，不少于3000字 2. 成本预算表 3.机械结构工程图纸 4.气动及电气原理图纸 5.答辩PPT 成绩评定方法 答辩：30分 机械结构可行性、新颖性，气动及电气原理图可行性，进度安排等； 提交材料： 30分 整体设计水平，图纸质量，说明书质量等 组内互评分：20分 提交不少于5次组内讨论照片，组内讨论记录 指导教师：20分 按评标由高到低的顺序依次得分：20-10分 (卓班平均分到普通班共同考核) 总成本 10分 组内互评10分 指导教师评分10分 表演加分5分 答辩 35分 考核项 分类 比赛 30分 1.快速性 10分 2.操控性 10分 3.稳定性 10分 1.功能性 15分 2.回答问题 5分 3.项目讲解 5分 4.项目说明书 5分 5.美观性 5分 考核 第2阶段-实物制作调试阶段（竞赛制） * 第2阶段-需提交的材料 以小组形式提交1份，其中包括： 1.实物制作过程图片 2. 机器人整体介绍、调试及使用说明书 3. 改进的机械结构和气动及电气原理图纸 4. 汇报PPT 第2阶段-比赛 通过答辩及竞赛，评比出轮式机器人、足式机器人和爬杆机器人每组的前两名，进行表演赛。 分组安排——机控1班（项目1爬杆机器人） 每组名字标黄的学生为组长。 姓名 分组 指导教师 ?陆佳伟 1-1组 姚静 ?赵晨烯 ?马建鲁 ?马翠娇 ?刘钰栋 1-2组 俞滨 ?李瑞阳 ?李作敏 ?刘思远 ?陈石 1-3组 张 伟 ?董超奇 ?李哲 ?蔡雄 ?马超 1-4组 陈东宁 ?李秋坪 ?杜泽锋 ?高正杰 ?丁一峰 1-5组 艾超 ?王龙龙 ?孙家林 ?鲍志鹏 ?杨涛 1-6组 袁晓明 ?李双路 ?魏雪龙 ?蔡君辉 ?邓少南 1-7组 郑晓军 ?刘乐强 ?王亚楠 ?骆佳鑫 ?朱文涛 1-8组 姜万录 ?张守鸣 ?王栋 ?胡少飞 1-9组 张伟 ?李盼辉 ?郭洪吉 分组安排——机控2班（项目2足式行走机器人） 姓名 分组 指导教师 ?张佳其 2-1组 张晋 ?李坤坤 ?曲春晓