第3章 平面机构及.ppt

第3章 平面机构的运动简图和自由度 授 课 重 点： 1、平面机构自由度的计算； 2、计算平面自由度的三个注意事项； （1）、复合铰链； （2）、局部自由度； 授 课 难 点： 三个注意事项中复合铰链； 局部自由度的判定。 知识导入 1、运动副 2、自由度 3、约束 运动副及其分类 高副动画 运动副及其分类 转动副动画 移动副动画 §3.3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度的计算： 一、平面机构自由度的计算 总结如下：每个低副引入2个约束；使构件失去两个自由度；每个高副引入1个约束，使构件失去一个自由度。 设平面机构中包含有K个构件，其中有n=(K-1)个活动构件，这些活动构件在未用运动副联接之前,其自由度数应为3n 。用PL表示低副数，用PH表示高副数。 一、平面机构自由度的计算 计算下列机构的自由度： 一、平面机构自由度的计算： 例4、计算下列机构的自由度： K=4 n=3 PL=5 PH=0 二、平面机构具有确定运动的条件 1、机构的自由度数F0； 2、原动件数目应等于机构的自由度数。 下面我们用反证法来证明一下： (1)、如果机构的原动件数目F。 二、平面机构具有确定运动的条件 （2）、若机构的原动件数目F, 如:五杆机构 三、计算平面机构自由度的注意事项： 1.复合铰链： 两个以上的构件同时在一处用转动副相联接。 例1 如图为一惯性筛的机构简图，试计算其 机构的自由度。 解：该机构中，n＝5，PL=7(C处为复合铰链)，PH=0 ，所以该机构的自由度：  F=3n-2PL-PH =3×5-2×7=1 三、计算平面机构自由度的注意事项： 2.局部自由度： 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为机构的局部自由度. 或与整个机构运动无关的自由度。 思考题： 既然滚子是局部自由度，对机构的运动 没有影响，那么采用滚子的作用是什么？ 试计算图示牛头刨床工作机构的自由度。  本节课小结 1、平面机构自由度的计算； 2、平面机构具有确定运动的条件； 第一个条件是： F0，这是必要条件； 第二个条件是： F=原动件数，这是充要条件。 3、计算平面自由度的三个注意事项： （1）、复合铰链； （2）、局部自由度； 3.虚约束（重复约束、 消极约束） 对运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。或：对机构自由度重复的约束。 在计算机构自由度时，应当除去不计。 平面机构的虚约束常有下面几种情况： (1)重复轨迹： 用转动副联接的两构件上运动轨迹重合。如：火车轮的联动机构。 平面机构的虚约束常有下面几种情况： （3）、重复移动副： 两个构件组成多个移动副，其导路互相平行时，只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 (4)、重复结构机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。 思考题： 既然虚约束对机构的运动不起作用，为 何机构中仍然经常使用虚约束？ 机构引入虚约束的目的是： （1）、改善机构的受力情况； （2）、增加机构工作的稳定性和刚性； （3）、使机构顺利通过某些特殊位置。 但虚约束对机构的几何条件要求较高，因此对机构的加工和装配精度提出了较高的要求。 课堂练习 计算图示机构的自由度(若有复合铰链、局部自由度及虚约束必须明确指出）并说明该机构是否具有确定的相对运动。 试计算图示牛头刨床工作机构的自由度。  解：该机构的构件总数K=7,活动构件数n=6,5个转动副、3个移动副，?1个高副。由此可得机构的自由度数为：F=3n-2PL-PH=3×6-2×8-1=1 本节课小结 1、平面机构自由度的计算； 2、平面机构具有确定运动的条件； 第一个条件是： F0，这是必要条件； 第二个条件是： F=原动件数，这是充要条件。 3、计算平面自由度的三个注意事项： （1）、复合铰链； （2）、局部自由度； （3）、虚约束。 复合铰链 例2 计算原盘锯主体机构的自由度 解 机构中活动构件有 n＝ 低副有