基于GPS的移动机器人多传感器定位信息融合.pdfVIP

第 22 卷 　第 6期 天 　津 　理 　工 　大 　学 　学 　报 Vol. 22 No. 6 2006年 12 月 JO URNAL O F T IA NJ IN UN IVERS ITY O F TECHNOLO GY D ec. 2006 文章编号 : 1673095X (2006) 基于 GPS 的移动机器人多传感器定位信息融合 孟祥荔 , 曹作良 (天津理工大学 机械工程学院 , 天津 300 19 1) 摘 　要 : 构建了基于 GPS的移动机器人定位系统 ,利用多传感器数据 自适应加权融合估计算法对 GPS、方位传感器 、 光码盘的信息进行数据融合. 通过实验证明 ,该系统在短距离 、路面平整的条件下 ,具有较高的准确性和稳定性 ,能 够满足移动机器人定位的需要. 关键词 : GPS; 移动机器人 ; 数据融合 中图分类号 : TP242. 2　　　文献标识码 : A M ultisen sor loca liza tion inform a tion fu sion for m ob ile robot ba sed on GPS M EN G X iangli, CAO Zuoliang ( School of M echan ical Engineering, Tianj in U n iversity of Technology, Tianj in 300 19 1, Ch ina) A b stract: The localization system for mob ile robot based on GPS is p ropo sed. GPS data, azim uth sen sor data and op tical en coder data are fu sed u sing the adap tive weighted fu sion estim ated algorithm of m u ltisen sor data. The exp erim ent re su lt indi cates that the system can ach ieve better veracity and stab ility, under the p recondition of the short distance and smooth sur face. The p ropo sed system can reach the requ irem en t for the localization of mob ile robot. Key words: GPS; mob ile robot; data fu sion 　　移动机器人是一种在复杂环境中工作的具有 自 算量不大 ,满足移动机器人实时性的要求. 实验表 规划 、自组织 、自适应能力的机器人 [ 1 ] . 在移动导航 明 ,在短距离 、道路平坦的前提下 , 能够满足移动机 中 , GPS接收机定位精度通常受到卫星信号状况和 器人定位的需要. 道路环境的影响 , 同时还受到诸如时钟误差 、传播误 [ 2 ] 1　系统构建 差 、接收机噪声等诸多因素的影响 . 提高系统定 位精度有很多途径 ,例如 :利用 GPS结合电子地图;