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远程探测机器人的设计与实现 口范淇元 口朱雁鸣 华南理工大学广州学院 广州 510800 摘 要：远程探测机器人在空间探索和智能探测等领域具有不可替代的作用。设计了一种以轮式驱 动的远程探测机器人，介绍了这一机器人的总体设计方案、控制系统硬件和软件构成。设计的远程探测 机器人实现了远程控制、图像采集、自动循迹、智能避障、无线通信等功能，通过试验确认可以达到预期 效果。 关键词：机器人探测设计 文献标志码：A 中图分类号：THl22；TP242 havean roleinfieldsof and detectionrobots Abstract：Remote exploration irreplaceable space detection．Anintroductionwas ontheoverall andsoftware of intelligent given design，hardwarecomponents thecontr01 forthe remotedetectionrobotwithwheeleddrives．The remote system designed designed detectionrobotcanachievearemote obstacle control，imageacquisition，automatictracking，intelligent communicationsanditstestconfiITnstheintendedeffects． avoidance，wireless Detection Words：Robot Key Design 远程探测机器人广泛应用于工业生产中的高危环 境作业，如航天航空、海底探测、核发展、排险防爆等方 流电机驱动芯片L293D及其它相关电路组成，以实现 面。近年来，地震、核泄漏、矿难等时有发生，远程探测 对直流电机的驱动和控制。机器人行走采用四轮机构。 机器人可以代替人们进入高危环境进行探测，以减少 包括车架和4个车轮。车架上固定两层电路板，上层为 救援工作中的伤亡。从技术方面而言，远程探测机器人 驱动电路板，下层为主控制器板。机器人采用两组直流 涉及微处理器控制、传感检测、电机驱动、机械电子、信 4V锂充电电池供电。舵机与摄像头装配在一起，驱动 号处理、无线网络通信等多个学科领域[1-2]。 摄像头上下左右转动，以扩展机器人的可视范围。 机器人可通过循迹和上位机两种控制方式到达需 1 总体设计 要探测的环境，并通过摄像头对需要探测的标志物进 远程探测机器人总体设计方案如图l所示，由主 行拍摄，然后再通过无线模块向上位机发送标志物的 控制器、传感探测模块、红外循迹模块、驱动电路、舵机 和直流电机等组成。 主控制器以ATMEGA328P-PU微处理器跚为核心， 在机器人控制中起主导作用。 传感探测模块主要是探测温度、距离等环境因素。 红外循迹模块采用反射式红外线发射接收管采集探测 环境的路面情况．将采集到的循迹信号传送至微处理 器进行处理