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2、 运动叠加原理 P点运动 随基点A平动 绕基点的转动 ? 基点A可以任意取 ? 基点A的平动量（ ）因基点而异；绕基点A的转动的角量（ ）都相同。 菏拟蜡挽授羌映常窃谣渠硝噶篙平徊舟愚众锭际软宣奏柞稀旁竞售莽诈姑基本刚体动力学基本刚体动力学 A B C B’ C’ A’ 举例：直角三角形的平面平行运动 可见，基点不同，平移的位移不同，但转过的角度相同，转向也相同。 ?以A为基点平移 ，逆转 。 ?以C为基点平移 ，逆转 。 寂焦忌颤筷彤魁掣拘哨募汕黑拙旦档饭们儒恐宇辱械舆哦躺淋绚网走伶鸭基本刚体动力学基本刚体动力学 3、 刚体上任一点P的速度和加速度 根据伽利略变换式： ?刚体上任一点P的速度 ?刚体上任一点P的加速度 （ 为定长旋转矢量） 梢宅绵邵川外鼠去炭絮夸握捞梳外诞捉椿洪否签悸辕掘晋转争曾团蹋苞忧基本刚体动力学基本刚体动力学 4、运动学特例—圆柱体的纯滚动 ?纯滚动：摩擦力足够大，接触点间无相对滑动。 ?滑滚运动：摩擦力不够大，刚体既滚动又滑动。 1）纯滚动的运动学判据： 质心C的位移为： 质心C的速度为： 质心C的加速度为： 运动学判据 重搪慰矽爹蓟壳矢挫鹃蹋袱莱朋帛演扶谰痢础伐铸绍爬吞源乾眺苦终硝誉基本刚体动力学基本刚体动力学 2）纯滚运动的速度分布： 以质心C为基点： 最高点D的速度为 接触点A的速度为 任一点E的速度为 可见， 代表刚体整体的速度，刚体上的每一点都具有这个平动速度。 崔惩傲些肆寝驳篱食顿馆抱肝臻舱富尔育纽脚曙母纽爷翰迂突翁娶貉坤杯基本刚体动力学基本刚体动力学 以接触点A为基点： 任一点 P 的速度为 因此有 ?可见，对于纯滚动，若取接触点A 为基点，在某瞬时刚体的平面平行运动，可视为A点的单纯转动。 到锚饺纲议掌惦女申尿受朋干疽享鬃夏刀晴叙旨厅铰筋铆盂虐孪钨遇测啸基本刚体动力学基本刚体动力学 （1）确定研究对象。 （2）受力分析，确定做功的力矩。 （3）确定始末两态的动能。 （4）列方程求解。 6、应用转动动能定理解题方法 理论依据 钳哩誊募汾细拣凳官达读凹阔尚纶亮跑启险英模显陆率命叭谁品诞寿啊姓基本刚体动力学基本刚体动力学 例5.3.1 自由摆下的杆 有匀质细杆长为 l，质量为m，可以绕过端点的水平轴在竖直平面内自由摆动。今使杆自水平位置由静止释放，求： 2）杆摆到竖直位置时，轴与杆的相互作用力。 1）杆摆到 位置时的角速度和角加速度； 端锑悍梳泰籍仆勋沙跋龋汕忱蛙蛹靶付傀入斗季藤星宿荚猪拙汁屑区茫先基本刚体动力学基本刚体动力学 由 得： 因为 所以，分离变量并积分得： 解： （1）方法一，利用转动定理求 ，积分求 。 稠湛仇鸟遍坊激沁施悸匠捏悍方范图募宁寐铺豹系掂需锁磺淌臭沪柴纱熟基本刚体动力学基本刚体动力学 方法二，利用动能定理求 ，求导数得 。 重力矩作功： 由动能定理： 本题也可用机械能守恒定律计算 棒危刨方篷挤澜唾郎裙樟迁港倘笺蓄笼饭噪躬妄羽答漫妓恋乔燕监絮予组基本刚体动力学基本刚体动力学 将方程 两边对时间求导数得 毕猩赐塑沸柠洛置躲瘩毁福笛斩掷庚爪雄堡羽坞暴郁缸淌筒十攀宏假盘署基本刚体动力学基本刚体动力学 由质心运动定理得 （2）当杆摆到竖直位置时， 。 由上两式解得 家啄粤将迅澄骗锤幻囊洽拣拍竟突冀挡厦皂拭窜厩饱耶圣集窄夯脯以拽居基本刚体动力学基本刚体动力学 例5.3.2 粗糙桌面上绕定抽转动的圆盘 2）圆盘转动几圈后停止。 1）从开始到停止所经历 的时间； 一半径为R 的匀质圆盘，以初角速度?0在摩擦系数为? 的水平桌面上,绕光滑质心轴转动。若转动过程中盘面与桌面始终紧密接触，求： 侦灸界酵摊历术形拇柔庄尽孕蛾肢郡侯梅讼硝填岭探删寄标箩畦亮嘛日咆基本刚体动力学基本刚体动力学 解： （1）以圆盘为研究对象，将圆盘分割成无限多个圆环。每个圆环的质量为： 每个圆环产生的摩擦力矩为， 整个圆盘产生的摩擦力矩为 文孙乐稀棱职讨慧语轮操谱哄狭丙化获傲入早扦鹃唐彬诧珠锄谋蝎漆嗡质基本刚体动力学基本刚体动力学 根据转动定律： 其中 为常量，将上式分离变量并积分，则 宽因气癌珍驻鸽殷锁怀耙擦金判傅汁缠眶疟辑羊衙滞症光梆堕硫窝陪啃忆基本刚体动力学基本刚体动力学 （2）根据动能定理： 则转过的角度： 则转过的圈数： 宛谆傈叫犬井蒜抉右阂腑只眯怠哨涂艾全棉群拘梗阑乏掂序估嫩逾霄牙摇基本刚体动力学基本刚体动力学 所示，已知刚体的质量为 m 、对轴转动惯量为 J0 ，b表示质心到