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2.3.2.2 传递函数的求取方法 2) 对脉冲响应进行拉氏变换 取输入 x(t)=?(t) 则有 X(s)=1 所以输出 Y(s)=G(s)X(s)=G(s) 这样有传递函数求取公式： 当 x(t)= ?(t)， G(s)=L[y(t)] 2.3.2 传递函数 2.3.2.3 传递函数的性质 1) 传递函数的系数和阶数均为实数，只与系统内部结构参数有关而与输入量初始条件等外部因素无关 2）实际系统的传递函数是S的有理分式（n≥m） 3) 传递函数是物理系统的数学模型但不能反映物理系统的性质，不同的物理系统可有相同的传递函数 4）单位脉冲响应是传递函数的拉氏反变换 5）传递函数只适用于线性定常系统 第四节 典型环节的动态特性 2.4.1 比例环节 2.4.2 积分环节 2.4.3 微分环节 2.4.4 惯性环节 2.4.5 振荡环节 2.4.6 迟延环节 2.4.1 比例环节 动态方程: y(t)=K x(t) 传递函数: G(s)=K 方框图: 阶跃响应: 特点: ０ 输入与输出成比例 实例: U=RI 2.4.2 积分环节 动态方程: 传递函数: 方框图: 阶跃响应: 特点: ０ T大则积分慢 实例: 2.4.3 微分环节 动态方程: (理想) (实际) 传递函数: 阶跃响应: 特点: Td 决定了微分作用时间 实例: 2.4.4 惯性环节 动态方程: 传递函数: 方框图: 阶跃响应: 特点: Tc 决定过渡过程时间,K 决定稳态输出值. 实例: 2.4.5 振荡环节 动态方程: 传递函数: 方框图: 单位阶跃响应: 特点:? 是关键参数,它决定了振荡特性, ?n 决定振荡周期. 2.4.5 振荡环节(续) 2.4.6 迟延环节 动态方程: 传递函数: 方框图: x(s) y(s) 阶跃响应: 特点: y(t)比x(t)迟延了一段时间?. 实例: 第五节 系统方框图等效变换和信号流图 2.5.1 方框图等效变换 2.5.1.1 基本概念 2.5.1.2 等效变换规则 2.5.1.3 应用举例 2.5.2 信号流图 2.5.2.1 定义 2.5.2.2 性质 2.5.2.3 梅森增益公式 2.5.2.4 应用举例 2.5.1 方框图等效变换 2.5.1.1 基本概念 方框图-----控制系统数学描述常用图解模型 等效变换-----方框图合并和分解变换前后 输入输出关系不变，效果等同。 2.5.1.2 等效变换规则 ①串联 ②并联 ③反馈 ④分支点前移 ⑤分支点后移 ⑥相加点后移 ⑦相加点前移 ⑧分支点与相加点互移 ⑨分支点或相加点间互移 2.5.1.2 等效变换规则（1） ①串联 ②并联 ③反馈 Y=E G1 E=X-G2Y Y=(X-G2Y)G1 Y(1+G1G2)=XG1 Y G1 X 1+G1G2 2.5.1.2 等效变换规则（2） ④分支点前移 ⑤分支点后移 2.5.1.2 等效变换规则（3） ⑥相加点后移 ⑦相加点前移 2.5.1.2 等效变换规则（4） ⑧分支点与相加点互移 ⑨分支点或相加点间互移 2.5.1.3 应用举例(1) 思路1：b 移至 a 前，b a 交换 思路2：c 移至 d 前，c d 交换 思路3：a 移至 b 后，a b 交换 2.5.1.3 应用举例(2) (双容水箱)(参见2.2.2.3) 方框图化简结果 2.5.2 信号流图 2.5.2.1 定义 信号流图---表示线性代数方程中变量间关系的图示方法. 信号流图要素: 节点-----------表示变量的圆圈 支路-----------两节点间的线段 输入节点-----只有输出支路的节点 输出节点-----只有输入支路的节点 混合节点-----既有输出又有输入支路的节点 通路-----------沿支路形成的路径 开通路------