五、控制系统简介.PDF

五、控制系統簡介 5-1 控制與系統的定義 5-2 控制系統的分類 5-3 控制系統的發展歷史 5-4 控制系統的應用 5-5 控制系統的響應特性 5-6實例研究介紹 – 天線方位控制系統 5-7 控制系統的設計步驟 5 - 1 5-1 控制與系統的定義 5-1-1 系 統 由一群元件裝置組合而成，以達到某特定之功能者稱之，例人體、社會、 經濟體、機器設備….. 5-1-2 控 制 凡能依照所下達的命令，適當的操作或調整某些參數，而可達成所需 要的目的或物理狀態者稱之，例水塔水位、自動門、工具機、飛機仰角 ….. 刺激輸入 反應輸出 Figure Simplified description of a control system 5-1-3 控制的特徵 1. 控制必須有對象：即受控制的主體 ( 系統) ，如社會、人、機器等受關心 的事物 2. 對象的狀態必須不是唯一的：受控對象可能具有多種存在的狀態空間， 即有許多反應的可能性 3. 控制要有目標：希望受控體輸出的目標即控制能力規格的訂定( ) ，如希 望馬達轉速於 10秒內達 2000 rpm 5 - 2 5-1-4 控制必須考慮的限制 1. 受控對象能夠承受外激的能力： 要 50 W的喇叭發出 200 W的音量 ………………………….困難 讓 1600 cc, 1000 Kg的汽車 5秒內加速至 100 Km/hr………困難 2. 控制者本身的能力 (受到當前科學發展的限制)： 100 Kg的人一週內瘦 30 Kg………………………………….困難 以地球為系統，控制其溫度、生態…等…………………….困難 5-1-5 控制分類 1. 定性控制：只能決定受控對象的物理量狀態為有或無者。 2. 定量控制：能連續性的調整控制對象，使其物理量作大小的變化。 3. 手動控制：控制的操作者是經由人的感覺器官及大腦的判斷，再藉由手 動方式完成控制者。 4. 自動控制： 控制對象本身及其附屬裝置，能自動依控制命令，使其物理 量之狀態達到目標者。 電熱器的手動控制 5 - 3 5-1-6 控制系統性能要求 穩：系統穩定 快：在時域反應上迅速 準：達穩態時的結果準確 5-1-7 控制系統方塊圖 (Block diagram of control system) 5 - 4 5-1-8回餽控制 (feedback control) 系統方塊圖 5 - 5 5-2 控制系統的分類 5 - 6 開迴路馬達控制系統 5 - 7 5 - 8 閉迴路馬達控制系統 5 - 9 Block diagrams of control systems: a. open-loop system; b. closed-loop system 5 - 10