架空电力线路巡线机器人研究综述.pdf

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 架空电力线路巡线机器人的研究综述Ξ 张运楚 梁自泽 谭民 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 北京 摘 要 回顾了国内外架空电力线路巡线机器人的研究现状 分析了几种巡线机器人的结构特点及存在的问 题 详细探讨了巡线机器人避障 工作电源及线路故障探测等关键技术 最后 展望了架空线路巡线机器人的发展趋 ! 势和应用前景 关键词 巡线机器人 架空电力线 故障探测 避障 中图分类号 ×° 文献标识码 ΜοβιλεΡοβοτφορΟϖερηεαδ ΠοωερλινεΙνσ εχτιοναΡεϖιεω π ≠∏2∏2× (Κε Λαβορατορ ο Χομ λεξ ΣστεμσανδΙντελλι ενχεΣχιενχε, Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Βειιν ,Χηινα) ψ ψ φ π ψ γ φ ψ φ ϕ γ Αβστραχτ: × √√ √ ×√ ∏∏√ 2 ∏√ ∏ ∏ ∏ƒ √ √√ Κε ωορδσ:√ ∏√ ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 沿输电线路飞行工作人员用肉眼或机载摄像设备 观测和记录沿线异常点的情况这种方法尽管距离 采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电 接近 提高了探测效率和精度 但电力线从观察者或 力的主要方式 电力线及杆塔附件长期暴露在野外 摄录设备的视野中快速通过 增加了技术难度 运行 因受到持续的机械张力 电气闪络 材料老化的影响 ! ! 费用较高≈ 而产生断股 磨损 腐蚀等损伤 如不及时修复更换 !