控制系统的时域指标.PPT

第 3 章 时域分析法 基本概念 控制系统的性能要求 基本概念 时域分析的目的 自动控制系统的典型输入信号 （1）阶跃函数 （2）斜坡函数 （3）抛物线函数 （4）脉冲函数 （5）正弦函数 用正弦函数作输入信号，可以求得系统对不同频率的正弦输入函数的稳态响应，由此可以间接判断系统的性能。 控制系统的时域指标 概述 控制系统的时域指标 定义1 控制系统的时域指标 定义2 控制系统的时域指标 定义3 控制系统的时域指标 控制系统的暂态指标 控制系统的时域指标 控制系统的暂态指标 控制系统的时域分析 本章主要以单位阶跃函数作为系统的输入量来分析系统的暂态响应。 在工程上，许多高阶系统常常具有近似一、二阶系统的时间响应。因此，深入研究一、二阶系统的性能指标，有着广泛的实际意义。 一阶系统的时域响应 一阶系统的数学模型 一阶系统的时域响应 一阶系统的数学模型 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的时域响应 例题分析 一阶系统的时域响应 例题分析 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的时域响应 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的时域响应 三种响应之间的关系 一阶系统的时域分析 * * 自动控制原理 孙 韬 2010.10 主要内容 基本概念 自动控制系统的时域指标 一阶系统的阶跃响应 二阶系统的阶跃响应 高阶系统的阶跃响应 控制系统的代数稳定判据 稳态误差 本章小结 系统应是稳定的 系统达到稳定时，应满足给定的稳态误差的要求 系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求 控制系统的分析方法 时域分析 频域分析 设法从微分方程判断出系统运动的主要特征而不必准确地把微分方程解出来——从工程角度分析系统运动规律。 时域响应的构成 暂态响应（暂态分量）+稳态响应（稳态分量） 在分析中，常用典型的输入信号作用于系统进行分析。 A=1时称为单位阶跃函数 A=1时称为单位斜坡函数 自动控制系统的典型输入信号 当A=1/2时，称为单位抛物线函数 自动控制系统的典型输入信号 当A=1时，称为单位脉冲函数?（t） 自动控制系统的典型输入信号 自动控制系统的典型输入信号 控制系统的时域性能指标,是根据系统在单位阶跃函数作用下的时间响应——单位阶跃响应确定的，通常以h(t)表示。 实际应用的控制系统，多数具有阻尼振荡的阶跃响应,如下图所示： 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 上升时间tr 调节时间 ts tr tp A B σ%= 100% B A ts (1)峰值时间tp—— 响应过程中，输出与稳态值出现最大误差的时间。 (2)上升时间tr—— 响应第一次由稳态值的10%上升到90%，或5%上升到95%，或0上升到100%所需的时间. (3)延迟时间td—— 响应第一次达到稳态值的50%所需的时间。 (4)调节时间ts(过渡过程、稳定时间）—— 输出响应与稳态值的误差曲线进入，并保持在一定范围（Δ）内（一般为2%~5%）所需的最小时间，称为调节时间。 ts越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。 (5)最大超调量σ%—— 响应的最大偏差量与终值之差的百分比。响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。即 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量大，不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 (6)振荡次数N——在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态值次数的一半。 微分方程 闭环传递函数 动态结构图 开环传递函数 闭环极点分布图为 0 -1/T Χ j 注意：T是表征系统惯性大小的重要参数 闭环传递函数 动态结构图 0.3% 5T 1.8% 4T 0.25% 6T 0.09% 5% 13.5% 36.8% e-t/T 7T 3T 2T T t 没有超调量,属于非周期响应. 所以,惯性环节也称为非周期环节. 所以.只有调节时间一个指标 T越小,系统的快速性越好. 例1:一阶系统的结构图如图所示，若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，如果要求ts≤0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 解：系统的闭环传递函数 (1)若kt=0.1时： (2)如果要求ts≤0.1秒 T 稳态分量 暂态分量 t T T r(t)=t c(t) 0 单位斜坡响应曲线如图所示 引入稳态误差的概念： 当时间t趋于无穷