方块图与信号流程图.PDF

自動控制 Chapter 3 方塊圖與信號流程圖 Chapter 3 方塊圖與信號流程圖  本章目的 1. To study block diagrams, their components, and their underlying mathematics. 2. To obtain transfer function of systems through block diagram manipulation and reduction. 3. To introduce the signal-flow graph. 4. To establish a parallel between block diagram and signal-flow graph. 5. To use mason’s gain formula for finding transfer function of systems. 6. To introduce state diagram. 7. To demonstrate the MATLAB tools using case studies. NTU-BIME-自控講義 Automatic Control Systems _Joe-Air Jiang 2 _F. Golnaraghi B. C. Kuo Chapter 3 方塊圖與信號流程圖  方塊圖  方塊圖  由於方塊圖(block diagram)具有簡單性及變通性 ，因此常為控制工程 師用來描述所有型式的系統。  方塊圖可用來表示系統的組成及連結，也可與轉移函數一起用來表示 整個系統的因果關係。 ★加熱系統 圖3-1 ★加熱系統 圖3-1 Figure 3-1 A simplified block diagram representation of a heating system.  Input  Desired temperature, output actual room temperature, sensor  thermostat, comparator an electric circuit within compensator, error voltage  output of comparator, actuator furnace, disturbance heat loss, feedback  the process of sensing the output and comparing it with the input. NTU-BIME-自控講義 Automatic Control Systems _Joe-Air Jiang 3 _F. Golnaraghi B. C. Kuo Chapter 3 方塊圖與信號流程圖 方塊圖 方塊圖 圖3-2(b) ★開迴路直流馬達速度控制系統 圖3-2(a) 圖3-2(b) ★開迴路直流馬達速度控制系統 圖3-2(a) 1. 直流馬達控制系統的輸入-輸出關係 1. 直流馬達控制系統的輸入-輸出關係 2. 放大器特性在線性區域內的轉移函數 2. 放大器特性在線性區域內的轉移函數 K 是一個常數 K 是一個常數 (3-1) 圖3-2 (a) 直流馬達控制系統的方塊圖，(b) 具轉移函數及放大器特性的方塊圖 圖3-2 (a) 直流馬達控制系統的方塊圖，(b)