第三章 拉氏变换2.ppt

3. 衰减定理 4. 相似定理 5. 微分定理 求函数 f1(t)=t 和 f2(t)=sint 的卷积，即求 t * sint 2. 求拉氏反变换的方法 例2 例4 * * * 第三章 拉氏变换 拉氏逆变换 第二节 拉氏变换的几个定理 1. 线性定理 若 l [ f (t)] = F(s)，则 若 且 则 —— 拉普拉斯变换公式 2. 延时定理 ， 若 f (t-α)为f (t)的延时函数，其中α为任意正实数，且 ?[f (t)]=F(s) 则 ?[f (t-α)]=e-αsF(s) 函数在时域中延时，在复域中衰减 0 t f (t) f (t) f (t-α) 求e-β(t-α)的拉氏变换。其中，α、β均为正实数 求幅值为1，宽度为α的矩形波的拉氏变换 0 t f (t) α 1 解：矩形波的函数为：f (t) =1(t)-1(t-α) 举例 若?[f(t)]=F(s)，则?[e-αtf (t)]=F(s+α)。其中α为实数 函数在时域中衰减，则在复域中偏移 证明： 求 若 则 函数变量在时域中缩小（扩大）α倍时，则在复域中扩大（缩小）α倍 已知 则 已知 则 — 导数的拉氏变换 设函数 f (t)及其各阶导数均符合拉氏变换定义，且?[ f (t)]=F(s)，则 一阶导数的拉氏变换 ?[ f (t)]=sF(s)- f (0)； 二阶导数的拉氏变换 ?[ f (t)]=s2F(s)-sf (0)- f (0)； 特别地，当初始条件为0时，则有 ?[ f (t)]=sF(s)； ?[ f (t)]=s2F(s)； ?[ f (n)(t)]=snF(s) 用微分定理求常数k的拉氏变换 6. 积分定理 — 函数积分的拉氏变换 设函数 f (t)及其各重积分均符合拉氏变换定义， 且?[ f (t)]=F(s)，则 函数一重积分的拉氏变换： 其中 函数二重积分的拉氏变换： 特别地，当初始条件为0时，则有 用积分定理求函数 tn 的拉氏变换 且t=0, f (t)=0 7. 终值定理 若函数 f (t)和 f (t)均符合拉氏变换定义，且 存在，则有 注意本定理的使用条件，如正弦函数、余弦函数当t→∞时，极限不存在 8. 初值定理 若函数 f (t)和 f (t)均符合拉氏变换定义，且 存在，则有 所以能够用初值定理求出 f (0)，并且 f (0)=0。 已知 试问能否用初值定理和终值定理求出 f(0)和 f (∞) 那么是否可以确定 f (∞)=0？ 实际上， 所以不能用终值定理判断 f (∞)存在并求出它的值。 例 9. 卷积定理 （1）定义：函数的卷积是求两个函数相交的积分。若函数g(t)和h(t)为已知，则它们的卷积定义为： 从控制系统的角度来说，当g(t)为系统在单位脉冲函数作用下的输出量时，h(t)为任意输入量，则相应于h(t)的输出量等于h(t)与g(t)的卷积。 卷积从不同的观点出发，对其含义有不同的解释。下图是图解法给出卷积含义的一种解释。 0 g(t) t 0 h(t) t 0 g(τ) τ t h(t-τ) g(τ) h(t-τ) 解，依卷积的定义得 利用分部积分可得 卷积的交换性质：g(t)*h(t)=h(t)*g(t) 2. 卷积定理 ?[f(t)]=F(s), ?[g(t)]=G(s), 则 ?[f(t)*g(t)]=G(s)H(s) 2.延时定理 ?[f (t)]=F(s) 则?[f (t-α)]=e-αsF(s) 3. 衰减定理 ?[e-αtf (t)=F(s+α) 4. 相似定理 5. 微分定理 ?[ f (n)(t)]=snF(s) 6. 积分定理 7. 终值定理 8.初值定理 9.卷积定理 ?[f(t)*g(t)]=G(s)H(s) 拉氏反变换 根据F(s)计算 f(t)，即 ， 极点： 则F(s)的极点就是B(s)的零点。即，若s0是函数F(s)的极点，则有 1. 两个概念：函数的零点和极点 零点： 若s0是函数 B(s) 的零点，则有 简单地说，B(s)的零点就是方程B(s)=0的根，其中，B(s)是s的多项式。 若函数 ， A(s)和B(s)是s的多项式，并且B(s)的阶次比A(s)的高， 单极点、重极点 ① 直接求解法 式中，si 为F(s)的单极点，sk 为F(s)的一个n阶重极点 例1：已知 ，求 f (t)。 令分母B(s)=s2+1=0，得F(s)的两个单极点：s1=j，s2=-j 则 则 解，由上式可知，F(s)有一个单极点s1=0和一个二阶重极点s2=1。 求 的反变换 当函数含有较高阶次的重极点时，进行高阶导数运算就比较麻烦。 ② 查表法：把函数按