龙门式工业机器人两永磁伺服电机同步控制.pdfVIP

j皈铸电柏 …一……………………………一…一…～……～……………………………………………c，z二／／／雠矗》易露，z髟易#彬……： 龙门式工业机器人两永磁伺服电机同步控制 董令，李岩，杨宏韬，刘克平 (长春工业大学，长春130012) 摘要：龙门式工业机器人2台永磁伺服电机同步控制系统是一个多变量、强耦合、非线性时变系统，传统的 PID控制计算过程复杂，求解困难。考虑电机的动态模型和非线性耦合特性，建立了龙门式工业机器人两永磁伺服 电机模型，采用区间矩阵理论进行状态方程分解，基于交叉耦合原理提出了同步控制器设计方法。同时给出了负 载转矩观测器设计方法以适应负载变化，根据负载变化调节编码器输出，并且在控制器中加入单台电机的速度、位 置、电流信号和双电机的耦合反馈信号，提高了系统动态和同步性能。通过仿真实验和系统调试，验证了所提出的 龙门式工业机器人永磁伺服电机同步控制器设计方法的合理性和有效性。 关键词：龙门式工业机器人；双电机模型；同步控制；区间矩阵；交叉耦合 中图分类号：TM351文献标志码：A 文章编号：1004—7018(2017)05—0059-06 ResearchonTwoPermanentServoMotor Controlof IndustrialRobots Magnet SynchronousGantry System DONG Ling，LIYan，YANGHong—tao，LIUKe-ping of (ChangchunUniversityTechnology，Changchun130012，China) industrialrobotstwo servomotors controlisa Abstract：Gantry permanentmagnet synchronizationmulti—variable，non— and linearand calculationoftraditionalPIDcontrolwas difficulttosolve．Accord- stronglycoupled system，the complexity tothe andnonlinear modeloftwo—motorwas intervalmatrix wasusedto ing dynamic coupling，the established，the theory thestate controllerbased013 was observer designed．Load decomposedequation．asynchronization cross-coupled torque was toobtainload toload theencoder andadded controlleraccorded