三菱机器人CRnQCRnD控制器操作说明书障碍排除091210.pdf

三菱电机工业用机器人 CRnQ/CRnD控制器 操作说明书 障碍排除 本书记载对应 iQ Platform 机器人控制器CRnQ-700系列及新型控制器CRnD-700系列 的异警号码及原因、对策。 安全上的注意 使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册 「安全手册」，了解如何使用机器人，以确保您及 周遭环境的安全。 A. 确认使用的方法能遵守法律的规则。 注意 示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。 （无切断电力的保养作业亦相同） →安全教育的实施 注意 请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等编译相关作业 规程、并遵守规章内容。（无切断电力的保养作业亦相同） →作业规程的制作 警告 示教作业请设定为可立即停止运行的装置。 （无切断电力的保养作业亦相同） →紧急停止开关的设定 注意 示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。 （无切断电力的保养作业亦相同） →示教作业中的表示 危险 运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。 →安全栅栏的设置 注意 运行开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。 →运行开始的信号 注意 维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。 →维护作业中的表示 注意 作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。 →作业开始前的检查 B. 摘录别册的「安全手册」重点注意事项。 详细内容请参照「安全手册」 危险 使用复数的控制机器（GOT、PLC、按钮开关）执行机器人自动运行的情况下，各 机器的操作权等的互锁 请客户端自行设计。 注意 请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是容易造成机台故障的 原因。（温度、湿度、空气、噪声环境等） 注意 请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。指定以外的搬运方式有 可能因为掉落而造成人身安全或机台故障。 注意 请确实将机器人固定在底座上。 不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。 注意 电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。 太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。 注意 请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线。 因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。 注意 夹爪所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。 超出重量的情况下有可能发生异警及故障。 警告 请确保夹爪、工具的取放及工件的抓握牢固。 否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。 警告 机器人及控制器的接地请确实接续。 否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。 注意 机器人在动作中时请标示为运行状态。 没有标示的情况下容易导致人员接近或有错误的操作。 警告