理论力学基础点的合成运动.pptVIP

第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第一节 相对运动、牵连运动、绝对运动 第二节 点的速度合成定理 绝对速度va ：动点相对于定系的速度。 ? 三种速度 牵连速度ve ：动系上与动点相重合的点(牵连点) 相对于定系的速度。 相对速度vr ：动点相对于动系的速度。 ? 两种运动轨迹 设动点M在动系中沿某一曲线AB作相对运动，而动系本身相对定系作某种运动，相应的运动轨迹如下 第二节 点的速度合成定理 第二节 点的速度合成定理 牵连点运动轨迹 z x y O z x y M (m) M(m) 绝对运动轨迹 相对运动轨迹 M1(m1) ? 三种运动轨迹 M2(m2) 第二节 点的速度合成定理 ? 速度合成定理 动点M在时间△t 内的绝对位移 则有 分析其中各项 代入（1）式可得 z x y ?r ?r1 ?r M(m) M (m) M1(m1) M2(m2) ve va vr 第二节 点的速度合成定理 绝对速度 牵连速度 相对速度 动点的绝对速度等于其相对速度与牵连速度的矢量和。 速度合成定理 z x y ?r ?r1 ?r M(m) M (m) M1(m1) M2(m2) ve va vr 第二节 点的速度合成定理 ? 几点说明 ? 牵连运动是指刚体(动系)的运动；而牵连速度是指刚体 上一点(与动系相重合的点)的速度。 ? 速度合成定理为平面矢量方程，由此可以写出两个投 影式，所以可以求解两个未知量。 ? 速度合成定理对任意形式的牵连运动都适用。 第二节 点的速度合成定理 例一、已知正弦机构中，曲柄OA＝l，加速度ω ， θ ＝30o 。求T型杆BCD的速度。 第二节 点的速度合成定理 ω O A D C B θ vr ve va 解： 1. 选择动点与动系 动点－曲柄上的A点； 动系－固连于杆BC上; 2. 运动分析 绝对运动－以O为圆心 、l为半径的等速圆 周运动。 相对运动－沿BC方向的直线运动。 牵连运动－铅垂方向的平移。 定系－固连于机座。 第二节 点的速度合成定理 例二、如图所示的平底推杆凸轮机构，半径为R的偏心轮绕轴O转动，转动方程φ=3t+5t2， 偏心距OC=e， 试求推杆上 点A的速度。 第二节 点的速度合成定理 解： 1. 选择动点，动系与定系 动系－ 固连于AB杆上。 2. 运动分析 绝对运动－圆周运动。 牵连运动－竖直平移。 动点－ 偏心轮圆心 相对运动－平行于AB杆水平运动 定系－固连于地面上。 第二节 点的速度合成定理 例三、绕轴O转动的圆盘以及直杆OA上均有一导槽，两导槽间有一活动的销子M，如图7-37所示。已知，b=0.1m， 设在图示瞬 时，圆盘及 直杆的角速 度分别为 ω1=9rad/s， ω2=3rad/s。 求此瞬时销子 M的速度。 第二节 点的速度合成定理 1. 选择动点，动系与定系。 动系－ 固连圆盘上。 动点－ M 定系－固连于地面上。 2. 选择动点，动系与定系。 动系－ 固连于直杆AB上。 动点－ M 定系－固连于地面上。 作 业 作业： 7－5 7－8 7－9 理论力学 第七章 点的合成运动 鞍山科技大学机械工程与自动化学院工程力学系 理论力学 鞍山科技大学机械工程与自动化学院工程力学系 复 习 矢径 运动方程 位 移 向量端图 O P 速 度 加 速 度 轨迹 平移刚体上各点的速度相等，加速度也相等 运动方程 速 度 加 速 度 理论力学 鞍山科技大学机械工程与自动化学院工程力学系 复 习 y z p o x 理论力学 鞍山科技大学机械工程与自动化学院工程力学系 复 习 理论