原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
计算机测量与控制 （ ）
．２０１１．１９ １２
控制技术 Ｃｏｍ ｕｔｅｒ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ · ·
ｐ ２９６５
文章编号： （ ） 中图分类号： 文献标识码：
２０１１ ＴＰ２４ Ａ
－ － －
基于双ＤＳＰ的自行车机器人控制系统设计
， ， ，
黄用华 廖启征 魏世民 郭 磊
（ ， ）
北京邮电大学自动化学院 北京 １００８７６
： ，
摘要 对前轮驱动自行车机器人的控制系统嵌入式硬件平台构建问题进行了研究 提出了一种以 ＴＭＳ３２０Ｆ２８３３５数字信号处理器
（ ） ， ， ， 、
ＤＳＰ 为控制系统核心 以ＴＭＳ３２０Ｆ２８１２数字信号处理器为信号采集模块 以Ｃ８０５１Ｆ０２０单片机为电机控制器 融合惯性测量单元
、 ， ；
光电编码器 霍尔电流传感器 超声波传感器等多感知传感模块的前轮驱动自行车机器人嵌入式控制系统构架 利用 Ｆ２８１２的片内外设
， 、 ，
采集传感器信号获得机器人内部状态及其外部的环境信息 构造 总线 总线以及 总线在系统内进行数据通讯 通过
ＣＡＮ ＳＰＩ ＲＳ２３２
， ； ，
Ｆ２８３３５完成运动算法计算 并由 Ｃ８０５１Ｆ０２０的ＰＣＡ模块发出 ＰＷＭ 信号驱动前轮电机和车把电机完成一个控制周期 样机试验表明
， 。
设计随动车架横滚角的控制器控制前轮速度和车把转角 构建的控制系统硬件可以使自行车机器人平衡行走超过 ５ｓ
： ； ； ；
关键词 ＤＳＰ 控制系统 自行车机器人 前轮驱动
Ｃｏｎｔ
文档评论（0）