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自动控制第2章控制系统的数学模型
线性系统的数学模型; 五、经典控制理论中控制系统模型描述方法
1、微分方程 2、传递函数;第2章 控制系统的数学模型;本章主要内容; 要电路分析或设计自动控制系统,首先需建
立系统的数学模型。
所谓数学模型,就是描述系统各变量之间相
互关系的数学表达式。如时域中的微分方程
控制系统数学模型形式较多,时域中常用的
有微分方程、差分方程;复数域中有传递函数、
结构图;频域中有频率特性。;2-1 控制系统的时域数学模型
本节着重研究线性、定常、集总参数控制系统的
微分方程建立和求解。
1.线性元件的微分方程
电气元件组成的系统(电路系统)
;这是一个二阶线性微分方程,也是RLC串联电路的时域
数学模型。; 弹簧-质量-阻尼器(S-M-D)机械位移系统;为阻尼系数, 是阻尼力;
是弹簧弹力。
整理得其数学模型为: ;比较 R-L-C电路运动方程与 S-M-D机械系统运动方程;1、建立的目的:确定被控制量与给定输入或扰动之间的关系,为分析和设计创造条件。;2.控制系统微分方程的建立
基本步骤:
(1)由系统原理图画出系统方框图,直接确定系统中各个基本部件(元件);
(2)列写各方框图的输入输出之间的微分方程,要注意前后连接的两个元件中,后级元件对前级元件的负载效应;
(3)消去中间变量,整理,合并得出系统的输出量(被控量)和输入量(参据量+扰动)之间的微分方程。; 速度控制系统的微分方程;;减速器(齿轮系);;3.线性系统的性质:
具有可加性:
均匀性(齐次性):;拉氏变换法求解线性微分方程步骤:
⑴考虑初始条件,对微分方程每一项进行拉氏变换,将微分方程转换为变量s的代数方程;
⑵由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式;
⑶对输出量拉氏变换函数求反变换,得到输出量的时域表达式,即为所求微分方程的解。;5. 非线性元件微分方程的线性化;A为平衡状态
工作点对应:
当
有;
;2-2 控制系统的复数域数学模型—传递函数; 传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的数学
模型。
频率法、根轨迹法就是以传递函数为基础的。
1、传递函数的定义与性质
定义:线性系统在零状态时,输出量的拉氏变换与输
入量的拉氏变换之比,记为G(s)。
设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述:;在零初始条件下,由传递函数的定义得:;传递函数的性质
(1)传递函数是复变量s 的有理真分式函数,具有复变函数的所有性质,m≤n,且所有系数均为实数。
(2)传递函数取决于系统或元件的结构和参数,与输入信号的形式无关也不反映系统内部的任何信息。
;2、传递函数的零点与极点
传递函数写成因式分解形式(根轨迹法使用):;称为传递系数或根轨迹增益;
称为传递函数零点;
称为传递函数极点。;称为传递系数或增益,这种表示方法在频域中应用较多。; 传递函数的极点就是微分方程的特征根,极点决定了系统自由运动的模态,而且在强迫运动(即零状态响应)中也会包含这些自由运动的模态。;其零状态响应:;输入单位阶跃信号 时,其零状态响应分别为:;4、典型环节的数学模型;比例环节(放大环节);惯性环节;在单位阶跃输入信号的作用下,惯性环节的输出是非周期的指数函数,故惯性环节也叫非周期环节。;积分环节;微分环节;常见物理系统:RC串、并联电路;实际上是一个比例环节和微分环节的并联组合。;振荡环节;令:;振荡环节的单位响应是有阻尼的正弦曲线。
振荡程度与阻尼比有关,
阻尼比越小,则振荡越强;
阻尼比为零时,出现等幅振荡;
阻尼比越大,则震荡衰减越快。;常见物理系统:弹簧阻尼系统;纯滞后环节;典型元部件的传递函数;;TG;无源网络 用途:在控制系统中引入无源网络作为
校正元件,无源网络通常由电阻、电容、电感组成。
可用两种方法求取无源网络的传递函数:
1.列写微分方程,零状态条件下进行拉氏变换,从而得
到输出量与输入量之间的传递函数。
2.用复阻抗方法直接求出无源网络的传递函数。
电阻:R
电容:1/CS
电感:LS
;;2-3 控制系统的结构图及简化方法; ;1.信号线
带有箭头的直线,箭头表示信
号的传递方向,直线旁标记信号的
时间函数或象函数。
;3.函数方框(环节)
表示对信号进行变换,方框中写入元部件或系统的
传递函数。函数方块具有运算功能,方框输出量等于输入
量与传递函数乘积。;相邻求和点可以互换、合并、分解。
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