精微运动系统试验室前言本试验室的研究领域主要为精微运动.docVIP

精微運動系統實驗室 一、前言 本實驗室的研究領域主要為精微運動系統的設計與控制，目前的研究方向有可分為 (2). 機器人的運動控制: 簡單的說機器人的運動可以根據腿部的多寡來區 分，一般可以分為多足、雙足與雙輪等。機器人的運動控制主要的是 控制他們步行的方式，讓機器人更趨近於人的型為。而其中要控制的 地方為如何讓機器人能保持平衡的前進，避障隨行等。在工業上機器人 主要作為機械手臂來運作，而主要工作就是笨重且重覆性高的工作。 三、機器人的成果介紹 本實驗室除了LEGO機器人外主要研究輸雙足與雙輪機器人的運動。以下將介紹機器人運動設計的成果。 1.雙足機器人: 研究中使用之受控體是由日本KONDO公司所生產之KHR-1雙足式機器人再額外加裝轉向擴充模組，機身總共包含19個自由度，腳部12個、手部6個以及頭部1個，而控制器方面採用四顆AT89C4051單晶片與1顆S3C2440 ARM9微控制器互相串接而成，晶片彼此之間利用串列主從式多處理機通信進行傳輸。在感測器方面則選擇了可量測機身平衡度之元件，包含有加速度計與陀螺儀，並藉由外接之A/D轉換晶片轉換成數位訊號，藉以量測機身之傾斜角度與角速度。 軌跡規劃方面採用了離線式(Off-Line)軌跡設計法，經由仿人類步態之分析下，設計出高速且可靠之擺動軌跡，再由矩陣式運動學求解轉軸之轉動角度，利用零力矩點()公式檢驗其軌跡於正常行走下之穩定性，以及可達穩定之最高速軌跡。在步行之同時，利用Fuzzy控制器修正機身不正常傾斜角，降低非預期誤差所造成之不穩定性。 圖14 KHR-1及自由度示意圖 在感測器部分，使用雙軸熱氣泡式加速度計Memsic2125與雙軸陀螺儀IDG300量測機身傾斜角度，作為控制器修正姿勢的依據。陀螺儀輸出值為類比電壓，在此乃利用1顆AT89C4051再連接外部A/D轉換晶片ADC0804轉換成數位訊號方可傳送至控制器使用；而加速度計其輸出為數位脈波訊號，故在讀取時並不需任何訊號轉換，故直接連接至ARM9開發板之I/O作讀取。其整體控制架構可由圖15所示 圖14控制架構圖 採用的運動學計算方式為矩陣式中常之座標轉換系統為4x4矩陣所組成之齊次變換矩陣， 圖15 座標轉換系統示意圖 　?，??以及?可由單軸旋轉矩陣或多軸組成。運用 各轉軸移動軌跡亦可由順向運動學推得，將數據每週期取16個模擬點繪成步行軌跡如圖九所示，設計要求從圖17中可得到確認，圖中顯示軀幹高度保持一定且無側向轉動，擺動腳腳底與地面平行，且側向位移在2mm以內，有效減低左右擺動程度，待確定完軌跡符合需求後再驗證其是否穩定。 圖17兩次跨軌跡圖 控制一個兩輪機器人(Two-Wheel Robot)如圖18在直立狀態下自我保持平衡，並擁有超音波自動避障功能，且透過藍芽無線通訊來接收操作者之指令，如前進後退、左右轉彎等。在建構這兩輪機器人的系統中，採用NXT的ARM7微控制器來當作核心。在感測器的選取上則是採用陀螺儀，它可以藉由角速度的變化來達到兩輪機器人之平衡，而致動器則是伺服直流馬達。 圖18雙輪機器人 主要在求得兩輪的數學模型之推導，以了解運動模式，然後將所推導之方程式線性化。它藉由控制車輪直流伺服馬達的正反轉和速度來改變前進以及後退，完成機器人的直立平衡，並同時達成車輪的定位控制。簡化 圖19運動示意圖 當機器人偏向那一方向時，就驅動馬達往車身偏移的方向前進。而馬達控制由陀螺儀所測量車身的傾斜角速度經由PID及LQR控制器來決定其PWM訊號來轉動。 圖20、LQR控制流程示意圖 [17] 林煜程，「雙足機器人之動態步行分析與控制」，碩士論文，國立中興大學 機械工程學系，台中(2009) [18] 蘇昱瑋，「兩輪機器人自平衡控制研究」，碩士論文，國立中興大學機械工程學 系，台中(2009) [19] J.-N. Luo, T.-Y. Kuo, Y.-C. Shiau, Y.-C. Tsai, S.-Y. Lai and J.-H. Lin, “To make two-wheel balanced car by using lego NXT”, The International Conference on Information Technologies and Practices, 2009. [20] M. Xie, Fundamentals of ROBOTICS: Linking Perception to Action, World Scientific, 2004. 圖16 各轉軸兩次跨步之擺動角度。