机械手监控系统0.docxVIP

IF 下移阀=1 THEN 直移动量=垂直移动量+1IF 上移阀=1 THEN 垂直移动量=垂直移动量-1ENDIFIF 右移阀=1 THEN 水平移动量=水平移动量+1ENDIFIF 左移阀=1 THEN 水平移动量=水平移动量-1ENDIFIF 启动按钮=1 AND 复位按钮=0 THEN 定时器复位=0定时器启动=1 ENDIFIF 启动按钮=0 THEN 定时器启动=0 ENDIFIF 复位按钮=1 AND 计时时间=44 THEN 定时器启动=0 ENDIFIF 定时器启动=1 THEN IF 计时时间5 THEN 下移5s下移阀=1工件标志=1 EXIT ENDIF IF 计时时间7 THEN 夹紧2s夹紧阀=1放松阀=0下移阀=0 EXIT ENDIF IF 计时时间12 THEN 上移5s上移阀=1 EXIT ENDIF IF 计时时间22 THEN 右移10s右移阀=1上移阀=0 EXIT ENDIF IF 计时时间27 THEN 下移5s下移阀=1右移阀=0 EXIT ENDIF IF 计时时间29 THEN 放松2s夹紧阀=0放松阀=1下移阀=0工件标志=0 EXIT ENDIF IF 计时时间34 THEN 上移5s上移阀=1放松阀=0 EXIT ENDIF IF 计时时间44 THEN 左移10s左移阀=1上移阀=0 EXIT ENDIF IF 计时时间=44 THEN 定时器复位，开始新的循环左移阀=0定时器复位=1 EXIT ENDIFENDIFIF 定时器启动=0 THEN 下移阀=0上移阀=0左移阀=0右移阀=0ENDIF