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演示：某控制系统的方框图如图所示。试用MATLAB确定当系统稳定时，参数K的取值范围（假设 ）。 MATLAB直接判定实例 MATLAB图形化判定实例 演示：已知一控制系统框图，如图所示，试判断系统的稳定性。 系统阶跃响应函数用法 step(num,den) step(G) 绘制系统阶跃响应曲线。 step(num,den,t) step(G,t) 绘制系统阶跃响应曲线。由用户指定时间范围，如t是标量，则指定了终止时间；如t是向量，则指定了步距和起止时间 y=step(num,den,t) y=step(G,t) 返回系统阶跃响应曲线y值，不绘制图形。用户可用plot函数绘制 [y,t]=step(num,den,t) [y,t]=step(G,t) 返回系统阶跃响应曲线y值和t值，不绘制图形。可用plot函数绘制 演示：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 试求系统单位阶跃响应。 控制系统的稳态性能指标分析 不同输入信号下系统的稳态误差计算 Kp=dcgain(numk,denk) Kv=dcgain([numk 0],denk) Ka=dcgain([numk 0 0],denk) 分别为静态位置误差系数、静态速度误差系数、 静态加速度误差系数。 稳态误差系数MATLAB求解 稳态性能指标MATLAB求取示例 演示：单位负反馈系统的开环传递函数为： 试求单位阶跃输入下的稳态误差。 演示 系统结构如图所示，求当输入信号 时系统的稳态误差。 impulse(G) impulse(G,t) impulse(G1,G2,...,Gn) [y,t] = impulse(G), y = impulse(G,t) 求取系统单位脉冲响应，其用法基本同step函数。 如带返回参数列表使用则不输出响应曲线，不带返回参数列表则直接打印响应曲线 lsim(G,u,t) [y,t] = lsim(G,u,t) 求取系统对任意输入u的响应。 如带返回参数列表使用则不输出响应曲线，不带返回参数列表则直接打印响应曲线 求取时域响应函数及用法 12.3MATLAB时域响应仿真的典型函数应用 演示 已知某控制系统的闭环传递函数 （1）求在单位斜坡输入作用下系统的响应曲线。 （2）求在输入信号2+sint作用下，系统的输出响应曲线。 单位负反馈系统的开环传递函数为： 判断系统是否稳定，若稳定，试求单位阶跃输入下的稳态误差。 rlocus(G) rlocus(G,k) [K,POLES] = rlocfind(G) sgrid(z,wn) 绘制指定系统的根轨迹 绘制指定系统根轨迹。K为给定增益向量 交互式地选取根轨迹增益。产生一个十字光标，用此光标在根轨迹上单击一极点，同时给出该增益所有对应极点值 在零极点图或根轨迹图上绘制等阻尼线和等自然振荡角频率线。用户指定阻尼系数值和自然振荡角频率值 MATLAB根轨迹分析的相关函数 MATLAB根轨迹分析实例 例1 若单位反馈控制系统的开环传递函 数为 绘制系统的根轨迹，根据根轨迹判定系统的稳定性，并确定当系统稳定时K的范围。 例3 系统方框图如图所示。绘制系统以k为参量的根轨迹。 13.1.3　MATLAB根轨迹分析实例 频域分析相关函数的用法 bode(G) 绘制系统Bode图，系统自动选取频率范围 [mag,phase]=bode(G,w) 返回系统Bode图与指定w相应的幅值、相位 nyquist（sys） 绘制系统Nyquist图，系统自动指定频率范围 nichols(G) 绘制系统Nichols图，系统自动选取频率 margin(G) 绘制系统Bode图，带有裕量及相应频率显示 [Gm,Pm,Wg,Wp] = margin(G) 给定系统相对稳定参数。分别为幅值裕度、相角裕度、幅值穿越频率、相角穿越频率。 14.1.3MATLAB频域分析实例 例1 系统的开环传递函数为 绘制系统的Bode图、Nyquist曲线、 Nichols曲线。 14.1.3MATLAB频域分析实例 例2 系统的开环传递函数为 绘制K取不同值时系统的Bode图。 14.2.1频域法的稳定性判定和稳定裕度概述 关于Nyquist稳定判据 若开环系统 稳定，则当且仅当 的Nyquist图不包围(-1,j0)点，闭环系统是稳定的。如果Nyquist图顺时针包围(-1,j0)点p次，则闭环系统有p个不稳定极点。 若开环系统 不稳定，且有p个不稳定极点，则当且仅当 的Nyquist图逆时针包围(-1,j0)点p次，闭环系统是稳定的。若Nyquist图逆时针包围(-1,j0)点q次