第六课控制系统的校正.ppt

* * 第六章 控制系统的校正 6－1 概述 6-4 反馈校正 6－2 校正装置及其特性 6-3 串连校正及其参数确定 校正(adjustment):按给定的原有部分和性 能指标设计校正装置. 校正装置连接方法:串联(serial connection) 反馈(feedback) 校正方法:综合法(synthesizing method) 分析法(analyzing method) 基本概念 图6-1 串联校正 串联校正比反馈校正更易于实现对信 号进行各种必要形式的变换。 C(s) G c (s) G (s) H (s) R(s) + _ 反馈校正可以消除系统不可变部分中为反馈所包围那部分的参数波动对系统控制性能的影响。 图 6－2 局部反馈校正 G2(s) C(s) H (s) G1(s) Gc(s) R(s) + _ _ + 根据经验确定校正的方式,选择一种校正装置,然后根据性能指标要求和系统原有部分的特性选择校正装置的参数,最后验算性能指标是否满足要求.若不满足,则改变校正装置参数或校正方式,直到满足要求为止.这种方法叫分析法.又称试探法. 综合法根据性能指标要求确定出希望开环频率特性的形状,然后将希望特性与系统原有部分特性进行比较,从而确定校正方式和校正装置参数.故此方法又称希望特性法. Z1 R1 C R2 Z2 u1 u0 图6-3 超前网络原理图 0 超前网络的传函： 式中 ； 1 图6-4 超前网络的零极点分布 20dB/dec 0 Φm Φ 90o 0o －90o 20lga 图6-5超前网络 的伯德图 Z1 R1 Z2 u1 u0 R2 C 图6-6 滞后网络原理图 0 图6-7 滞后网络的零极点分布 滞后网络的传函： 式中 ； 1 90o 0o －90o 0 图 6-8 滞后网络的伯德图 图6-9 滞后－超前网络原理图 Z1 R1 C1 Z2 u1 u0 R2 C2 0 { 滞后 { 超前 图6-10 滞后－超前网络的零极点分布 超前－滞后网络的传函: 超前 滞后 0 90o 0o －90o 图6-11 滞后－超前网络的伯德图 有源网络的传函 系统的调整要求比较高,并希望校正装置的参数可以任意调整。 有源校正的应用场合 Z2 Z1 u1(t) u0(t) ＋ － K A 图6-12 运算放大器原理图 (一) PD调节器(亦称比例－微分调节器) 传递函数 也可写成： 作用等同于超前校正 (二) PI调节器(亦称比例－积分调节器) 作用等同于滞后校正 传递函数 (三) PID调节器(亦称比例－微分－积分调节器) PID调节器的时域表达形式： 传递函数 超前网络串联校正的原理： 利用超前网络的相角超前特性,正确地将超前网 络的转折频率 和 选在待校正系统剪切频率的 两边. 根据稳态误差要求,确定开环增益K 根据希望剪切频率 计算超前网络参数a和T 确定超前网络的元件值,并注意计算结果的标称化 验算已校正系统的相角裕度 利用已确定的开环增益K,计算未校正系统的相角裕度 例 6－1 设控制系统如下图所示.其开环传递函数为 图 6－13 控制系统方框图 若要求系统在单位斜坡输入信号作用时,稳态误 差ess≤0.1,开环系统剪切频率wc≥4.4 (弧度／秒),相 角裕度g ≥45°,幅值裕度h(dB) ≥10.试选择串联无 源超前网络的参数。 ＋ _ 解 首先调整开环增益K.本例未校正系统为Ⅰ型系统,所以有 当图6-13所示系统的K值取为10时,可以满足 稳态误差要求,则未校系统的传递函数为 算出未校正系统相角裕度 计算超前网络参数,并确定已校正系统的开环传函 计算已校正系统的相角裕度为 选择无源超前网络的元件值 制约串联超前校正的因素 闭环带宽要求 在剪切频率附近相角迅速减小的未 校正系统不宜采用串联超前校正 40 30 20 10 0 －10 －20 －30 20lgK －20 ＋20 20lga 1 0.1 0.2 0.3 0.5 2 3 －40 －40 图6-14 例6－1的伯德图 R1 R2 C 33K 图6-15 例6－1的无源超前校正网络 例6-2 设一控制系统如图6-16所示。要求校正后系统的静态速度误差系数等于(30秒-1),相角裕度不低于40°，幅值裕度不小