自控理论第二章控制系统的数学模型.ppt

思考两个问题：1、为什么要建立系统的数学模型2、如何建立系统的数学模型 [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例2-2]写出下面电枢控制式直流电动机的微分方程 [例2-3] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 [例2-5]：列写下图所示的速度控制系统的微分方程。 4、非线性微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。 例1： 输入：?(t)——角度 E——恒定电压 输出：u(t)——电压 例 2：输入：n1(t)——转速 Z1——主动轮的齿数 输出：n2(t)——转速 Z2——从动轮的齿数 其它一些比例环节 简化结构图求总传递函数的一般步骤： 1. 确定输入量与输出量。 2. 若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 3.