通风管道智能清污机器人MDCR-Ⅰ的研制及开发.pdfVIP

第 卷第 期 年 月 机器人 × ∂ 文章编号222 通风管道智能清污机器人 ⁄≤2的研制与开发3 宋章军 陈恳 杨向东 杨南方 彭尚银 清华大学精密仪器与机械学系制造工程所 北京 中国人民解放军工程质量监督总站 北京 摘 要 介绍了通风管道清污机器人 的系统功能 机械结构设计和控制系统设计 以计算机 ⁄≤ 2 ! ⁄≤2 遥操作的移动机器人为运动载体 通过携带不同的工具头 可以对通风管道进行探测 清扫 吸尘 消毒喷雾等 ! ! ! 关键词 管道清扫 消毒 吸尘 机器人 中图分类号 ×° 文献标识码 Ρεσεαρχηανδ ΔεϖελοπμεντοφΙντελλιγεντΔυχτΧλεανινγ ΡοβοτΜΔΧΡ2Ι ≥2∏ ≤∞ ≠÷2≠2°∞≥2 (. ΙνστιτυτεοφΜανυφαχτυρινγ Ενγινεερινγ, ΔεπαρτμεντοφΠρεχισιονΙνστρυμεντσανδΜεχηανολογψ, ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ, Βειϕινγ , Χηινα; . ΓενεραλΣτατιονοφτηεΠΛΑφορΕνγινεερινγ Συπερϖισιον, Βειϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ: × ∏⁄≤2 ∏× ∏∏⁄≤ 2π2 ∏ Κεψωορδσ: ∏ 放军工程质量监督总站合作 于 年成功解决了 1 引言 (Ιντροδυχτιον) 管道清污移动操作机器人关键技术研制出通风管 密布在建筑工程内部的大量通风 空调管道经 ! 道智能清污机器人 如图 所示 与国外同 ⁄≤ 2 过常年运行聚集了大量的室内环境污染物以及病 类清扫机器人≈∗ 相比 集探测 清扫 吸 ⁄≤2 ! ! 菌 尘土 纤维等杂物 长期下来室内人员会产生偏 ! ! 尘 消毒喷雾多功能于一体 具有基于多传感器信息 头痛 易于疲劳 口干 烦躁等空调