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移动机器人路径规划方法研究_曲道奎
30 2 机器人 ROBOT Vo.l30, No.2
2008 3 March, 2008
:1002-0446 (2008)02-0097 -05
1, 2 2, 3 1 2
曲道奎 , 杜振军 , 徐殿国, 徐 方
(1., 15000 1;
2., 1100 16; 3., 100049)
:,
、.
＊
A;
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.
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: TP24 : B
ResearchonPathPlanningforaMoileRoot
1, 2 2, 3 1 2
QUDao-kui, DUZhen-jun, XUDian-guo, XUFang
(1.HarinInstituteofTechnolog,yHarin15000 1, China;
2.ShenyangInstituteofAutomation, ChineseAcademyofScience,sShenyang1100 16, China;
3.GraduateSchooloftheChineseAcademyofScience,sBeijing100049, China)
A strac:tApathplanningmethodasedonoththeenefitsofgloalandlocalpathplannersandthoseofdelierateand
reactiveehaviorplannersisproposedforindoormoilerootpathplanningindynamicandunstructuredenvironment.sThe
＊
gloalpathplannerusesA algorithmtogenerateaseriesofsu-goalnodestothetargetnod,eandthelocalpathplanner
adoptsanmiprovedpotentialfieldmethodtosmoothandoptimizethepathetweentheadjacentsu-goalnodes.Takinginto
fullconsiderationthekinematicalconstraintsofthemoileroo,tthismethodcannotonlyeffectivelygenerateagloalopt-i
malpathusingtheknowninformation, utalsohandlethestochasticostacleinformationintmie.Resultsofsimulationsand
realisticrunningincomplexindoorenvironmentsvalidatetheeffectivenessofthepresentedalgorithm.
Keywords:moileroo;tpathplanning;dynamicenvironment
1 (Introduction) ( ), ,
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