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北汽福田汽车股份有限公司 奥铃工厂总装部 气动平衡助力机械手系统 技术方案书 2006年4月 第一部分 助力机械手技术规格综述 设备需求清单 = 1 \* GB3 ①传动轴助力机械手为：空中移载系统+专用气动夹具……………2台(套) = 2 \* GB3 ②转向机助力机械手为：空中移载系统+专用手动夹具………………2台(套) = 3 \* GB3 ③油箱助力机械手为：空中移载系统+专用手动夹具………………2台(套) 生产车型及设备工作对象 2．1生产车型 生产车型：福田奥铃工厂总装车间生产奥铃、时代系列轻卡。 2．2设备工作对象及其起重重量 = 1 \* GB3 ①传动轴助力机械手…………………………………………设计最大载重60Kg； = 2 \* GB3 ②转向机助力机械手………………………………………设计最大载重50Kg； = 3 \* GB3 ③油箱助力机械手………………………………………设计最大载重40Kg； 3、生产线主要参数 生产节拍： 3分钟 板链线速度： 2.5米/分（最大） 班次计划： 奥铃单班、时代2班运转 工位及车距：7500mm 4、工作环境条件 工作环境温度：16℃~40 工作环境湿度：≤85% 压缩空气：4~6 bar 电源电压：220V、380V、50HZ、3相。 5、设备技术规格 5.1通用技术规格 5.1.1设备材料、加工 ① 滑轨系统（包括滑车）运行无阻滞现象，能够保证助力机械手与车身的随行动作，轨道长度至少覆盖工位长度； ② 滑轨系统及助力机械手将安装在相关工位上方的工艺吊架上，设备将充分考虑科学性和合理性，不会出现设备运作时直接影响其他设备的现象； ③ 设备的所有加工零件，其下料、机加工作业要规范，效果好，不会有毛刺，关键零件全部经过热处理； ④ 设备的回转部位使用质量可靠的轴承，保证回转、旋转运动灵活、可靠； ⑤ 气动元器件原则上采用德国FESTO产品，或应业主要求，采用同等质量的其他国际品牌产品；Zimmerman系列装配机械手所采用的气动元件均系国际通用标准，与FESTO等国际著名气动元件厂商完全可以实现互换。 ⑥ 各类开关按钮反应快捷、可靠； 5.1.2设备功能 （1）设备能够沿立柱轴向作360°旋转，并且旋转时能够实现控制停留任意位置； （2）设备的机械臂或回转臂的结构精巧，其关节处至少能够310°回转且能按要求锁定； （3）设备有安全阀或类似装置，能够控制助力机械手的机械臂或回转臂的运动速度，以及设备误操作时可以阻止误操作的发生，保证操作人员和设备的安全； （4）设备有单向阀、储气罐或类似装置，当外界压缩空气突然断气时，设备和工件不会突然下坠，在此不可预见工况下具有自锁功能； （5）设备的气动系统，满足助力机械手无论在空载和载荷状态下，保证设备在有效行程范围内任何高度位置运作时的重量平衡； （6）设备适应相关零部件的重量变化，并能够在其搬运工件最大重量范围内实现无级调整； （7）设备有可靠的手柄控制或定位制动系统，满足设备在垂直方向上的定位要求； （8）设备已经充分考虑到了现场外界压缩空气压力波动的可能性，为了减轻其对设备的影响，设备有增强设备动力性能的辅助装置，如增压器等； （9）设备的垂直方向行程完全满足现场具体工艺要求； （10）设备的控制系统应能够实现手动和自动地夹紧、松开、吸附、定位、翻转等动作； （11）设备在载荷状态下，能够平衡地轻松地上下左右任意浮动，但不会出现振荡现象； （12）各种夹具设计科学、合理，装夹可靠； （13）设备有安全保护装置，防止操作者有错误操作时，由于机械臂快速弹起而发生意外事故； （14）在夹持工件的专用夹具上配置有导流单向阀，防止断气和气源压力不足时松开工件，但操作者发出指令的情况除外； （15）设备具有压缩空气过滤装置，即气源三联件，保证设备气动系统正常工作不受影响； （16）设备的滑轨系统能够保证设备与车身的同步移动，运行过程不会出现阻滞等不良现象。 5.2设备专用技术规格 5.2.1传动轴、方向机、油箱助力机械手 总装车间线旁的传动轴、方向机放置料架与生产线中心线距离为4000mm，设备的作业回转半径要求满足为3500mm，为单侧放料；油箱放置料架与中心线距离为4米，设备作业要求沿中心线两侧4米范围内能够作业，两侧放料。 机械手夹具适合抓取传动轴的需要,夹具通过气动夹爪抓取，有翻转调整角度功能，但不会损伤工件； 设备有专门装置保证传动轴、方向机在移动过程中易于调整角度，同时通过切换该装置上的开关，能够使夹具适应奥铃各种车型的需要； 夹具有安全保护功能，只有当传动轴、方向机放置到车桥底盘下合适的安装位置后，夹具才能执行放松动作的命令。 油箱夹