大学自动控制原理第一章绪论讲述分解.ppt

2、蒸汽机转速自动控制系统 负载 圆锥形齿轮 飞锤 套筒 杠杆 阀门 弹簧 蒸汽机 3、炉温自动控制系统 + 电压 放大器 功率 放大器 ua 电炉 u1 ue + － + － uf － 给定毫伏信号 － + ur 热电偶 减速器 ~220V 可逆电机 uc 加热器 4、导弹发射架的方位控制 i 导弹发射架方位控制原理图 手轮 输入轴 P1 E0 ui ue ua + － u P２ E0 u0 放大器 输出轴 o 5、船舶随动舵的控制 船舶随动舵的控制系统原理图 P1 E0 P2 + － 放大器 直流 电动机 减速箱 + n u1 ue ui － uo 6、火力发电厂综合控制系统 第四节 自动控制系统的分类 1.4.1 线性控制系统和非线性控制系统 若组成控制系统的元件都具有线性特性，则称为线性控制系统。特点为： 系统用微分方程、传递函数或状态方程来描述 具有比例性并适用叠加原理 若在控制系统中有一个以上的元件具有非线性则称这种系统为非线性控制系统。特点为： 不具有比例性，也不适用叠加原理 系统的输出响应稳定性与其初始状态有关 1.4.2 恒值、随动以及程序控制系统 参考输入量为常量，被控制量在任何扰动作用下能尽快恢复(或接近)原有稳态值，为恒值控制系统。 输入是一个变化量，被控制量能快速准确地跟随参考输入信号的变化而变化，为随动控制系统。 系统的给定值按照一定的函数变化，并要求被控量随之变化，则称为程序控制系统。 1.4.3 定常控制系统和时变控制系统 系统方程的系数为常数，则为线性定常控制系统。 系统方程的系数是时间函数，则为时变控制系统。 计算机控制系统的方框图 1.4.4 连续控制系统和离散控制系统 控制系统中各部分的传输信号都是时间t的连续函数，则为连续控制系统。 若在控制系统内部有一个或一个以上的信号是时间t的离散信号，则为离散控制系统。计算机系统就是典型的离散控制系统。 1.5.1 控制系统性能要求 1、稳定性 当系统受到某一扰动作用后使被控制量偏离了原来的平衡状态，但当扰动一撤离，经过一定的时间系统仍能回到原有的平衡状态，则称系统是稳定的。 2、快速性 要求系统的输出响应具有一定的快速性，它是系统的一个重要性能指标 3、稳态精度 控制系统的稳态精度通常用它的稳态误差来表示，稳态误差越小，系统的控制精度就越高。 第五节 控制系统性能要求与课程任务 1.5.2 自动控制课程的任务 1、控制系统的分析 对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算。 2、控制系统的设计 根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 作业 P11-12：1-1、1-2、1-3、1-4 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 自动控制原理 电子信息科学与技术专业 课程性质：专业类选修课 课程编号：B0720208 课程学时：63/51/12 学分：3学分 应用电子技术教育专业 课程性质：专业类选修课 课程编号：B0740212 课程学时：63/51/12 学分：3学分 本课程主要内容 第一章 绪论 第二章 控制系统数学模型 第三章 控制系统的时域分析 第四章 根轨迹法 第五章 频率响应法 第六章 控制系统的校正 第七章 离散控制系统（选学） 第八章 非线性控制系统（选学） 第九章 状态空间分析法（选学） 第一章 绪论 第一节 自动控制理论发展简介 第二节 自动控制系统的一般概念 第三节 开环控制和闭环控制 第四节 自动控制系统的分类 第五节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 第一节 自动控制理论发展简介 自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。根据自动控制技术的发展，自动控制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分，发展趋势是智能控制理论。 1.1.1 经典控制理论的形成和基本内容 （1）工业化促使自动控制装置产生 最早工业应用的自动装置：1769年Watt发明的飞球式蒸汽机(离心)调速器。 一种凭借直觉的实证性发明。 （2）最早的稳定性研究 1868年，J.C.Maxwell(麦克斯韦尔)以离心调速器为背景，发表了论文《论调节器》，研究了反馈系统的稳定性问题，得出系统稳定性取决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，并针对二阶和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时特征多项式系列应满足的条件。 （