刚体基本运动程序.ppt

刚体基本运动 §１刚体的平行移动 沿直线轨道行驶的车厢的运动 筛沙机中筛子的运动 定义：刚体上任一直线始终保持与其初始位置平行 性质： 刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同，在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和相同的加速度。 A B 证明： 1.只需研究一点； 2.刚体整体运动称为平动(平移)； 讨论 3.刚体上任意一点的运动为曲线运动 。 转动方程： §2 刚体定轴转动 定义：刚体内或其扩展部分有一直线保持不动 角速度： 角加速度： 运动方程： §3 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 速度： 加速度： 运动轨迹： 圆周运动 1.只有刚体才有转动的概念， 点只可能移动，不可能转动； 讨论 3. 刚体做定轴转动， 刚体上的各点做圆周运动。 2.只有刚体才有角（加）速度的概念， 点没有角（加）速度的概念； 例１平行四连杆机构在图示平面内运动。O1O2=AB=0.6m，O1A=O2B=0.2m, O1A按φ=15πt的规律转动，其中φ以rad计，t以s计。试求t=0.8s时，M点的速度与加速度。 例１平行四连杆机构在图示平面内运动。O1O2=AB=0.6m，O1A=O2B=0.2m, O1A按φ=15πt的规律转动，其中φ以rad计，t以s计。试求t=0.8s时，M点的速度与加速度。 用t=0.8s代入即可得结果。 解： AB平动，只需计算A点的速度和加速度。 例2 两轮Ⅰ、Ⅱ，半径分别为r1＝100mm， r2＝150mm ，平板ＡＢ放置在两轮上。已知轮Ⅰ在某瞬时的角速度ω＝2rad/s，角加速度α＝0.5rad/s2，求此时平板移动的速度和加速度以及轮Ⅱ边缘上一点Ｃ的速度和加速度（设两轮与板接触处均无滑动）。 解： 1. D点速度和切向加速度 D E M N 2. E点速度和切向加速度 AB板平动，故E点的速度和加速度即平板的速度和加速度。 D E M N 4. Ⅱ轮的角速度和角加速度 5. C点速度和加速度 对刚体，尽量先确定整体量 是C点的速度，而不是什么“轮的线速度” 3. N点速度和切向加速度 解： 1. 要想写出刚体或点的运动方程，必须画出结构的一般位置 例3 已知箱体以匀速u向右运动,试求长度为l的杆OA在图示时刻的角速度和角加速度。 O A x x 600 θ 2. 建立几何关系 3. 计算 解： 1. 要想写出刚体或点的运动方程，必须画出结构的一般位置 E 例4 图示机构中，已知OO1=OE= ，OA=l。而曲柄OA以匀角速度ω0转动。试求图示时刻BC杆的速度和加速度，以及O1D杆的角速度和角加速度。 O1 O A B C D θ φ E x 例4 图示机构中，已知OO1=OE= ，OA=l。而曲柄OA以匀角速度ω0转动。试求图示时刻BC杆的速度和加速度，以及O1D杆的角速度和角加速度。 O1 O A B C D θ φ E x 2.用θ表示φ 3.用θ表示xB 4.O1D的角速度和角加速度 O1 O A B C D θ φ E x 4.O1D的角速度和角加速度 5.BC杆速度和加速度 §4 角速度和角加速度的矢量表示 一、角速度与角加速度的矢量表示 角速度 角加速度 右手法则 二、速度与加速度的矢量表示 速度 加速度 切向 法向 三、泊桑公式 考察固定在刚体上的一个单位矢量随时间的变化 表示刚体上一固定单位矢量，起点O`，终点A。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * *