参赛报告书 - 第20届tdk杯全国创思设计与制作竞赛.pdf

第 20屆 TDK 盃全國大專校院創思設計與製作競賽 參賽報告書 參賽組別：遙控組 隊伍編號：B01 隊 名：蟹堡王 學校名稱：國立宜蘭大學 科系名稱： 生物機電工程學系 指導老師：蔡孟利 老師 參賽學生：游少瑋、方嘉慶、蘇子倫 、蔣明達 中華民國 105 年 3 月 12日 1 一、機器人特色摘要說明 1. 我們設計的機器人在機構上主要分為移動載具、帄衡裝置、以及因應不同情況的三種爪 具，包括：開冰箱爪具、大公杯爪具和小水杯爪具，電路系統則使用豐煒 (VIGOR)PLC的 VB 系列主機和擴充機做為控制核心，透過雷射光幫助定位再加上操控者的觀察和操作， 完成所有的指定動作。 2. 移動載具的部分， 主要由四顆輪胎分擔車體重量，前方兩顆為萬向輪，後方兩顆為動力 輪，由於比賽有水和斜坡等障礙或地形，為防止動力輪打滑而使車子無法控制以及上斜 坡時不會有向後傾倒的慣性，在配重上特意採取了前後 1:2的重量比，並搭配使用 BLHD30K的馬達驅動版 ，透過類比輸出調節兩輪之速度，控制機器人在轉彎、上坡和下 坡等不同事件時輸出不同的速度 。 3. 帄衡裝置則是使用了登山腳踏車的特製避震器，使機器人在進入斜坡區和離開斜坡區時 產生的震動不會傳導 到夾具上，而夾具在 Y軸上設計旋轉的馬達，不僅可以用來倒水還 可以用來配合斜坡的傾斜角度做為調整 ，使水面保持帄衡。 4. 而程式設計上，將每一個關卡的程式都預先做好設定，再由操控手當場進行細微的調整， 一來可以減少操控手當下對於機器人的動作控制使操控手將注意力集中在爪具與水杯的 相對位置，二來可以將一些固定的場地數值記錄在 PLC中，加速關卡的通過時間 。 5. 夾具的部分則全經由 我們使用立體的繪圖軟體 (Solidwork)設計，再透過 3D 列表機將設 計的想法具體化， 其中，夾具的設計 參考了生物的動作方式，模擬出大自然所設計的最 完美的 機構，透過3D 列表機的印製，可以達到減重、多種顏色和自由度極高等優點 。 1 二、機構設計 功能需求可以移動、可以爬上傾斜角度約: 20度的斜坡、能開冰箱門、能拿/放大公杯、能拿 /放小水杯、能倒水到小水杯裡等。 1. 移動載具 : 動力需求 : 全長扣除各關卡行進路徑大約為27(m) ，希望於135秒以內跑完， 我們估計用於各 關卡的時間總和預計為 80秒，預計有 55秒的時間能花在各關卡的移動中，計算轉 速和扭力之後 ，並挑選出最適合之馬達規格。如以下之計算： 假設機器人總重量 35(kg) ，動力輪配重為 12(kg) ；V為行進速度(m/sec) ；S為行走 距離 (m) ；μ為地面摩擦係數，簡化為以物體質心之運動，且假設與地面摩擦為滑動 摩擦(此值會高於實際車輪與地面的滾動摩擦)約為0.2 ；N為車體於地面之正向力 (Nt) 。車體行走輪徑約為17(cm) ，帶入設定完成時間55秒 ，帄均速度0.49(m/s) ， 可計算出馬達有載下驅動轉速至少為 55.077 (rpm) ，接下來推求出車體行走時，馬 達所需要扭力要求，在帄地時為 18 (kgf*cm) ，再爬斜坡時為23 (kgf*cm) ，故選用 東方馬達的無刷馬達 型號 BLHM230K-GFS ，減速儀搭配GFS2G50 ，控制板為BLHD30K ， 額定轉速 與轉矩為 5.2N･m （2-50r/min）、2.6N･m （60r/min），功率為30(watt) 。 無刷馬達尺寸圖 2 重量配置 : 由於本次競賽場地和水有關，為了避免車子打滑，將大公杯夾具的 z軸上升下降機 構放在動力輪上，但車體後方的大公杯夾具的 z軸上升下降機構重量導致車子在爬 斜坡時容易往後傾倒，於是我們在前輪配備電池、和電路等，