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《GPS定位与导航》 第九章 卫星定位数据处理 §9-2 GNSS网平差 一、概念 ---- GPS控制网是由空间基线向量联接构成的网，在GPS控制网的平差中，是以基线向量及协方差为基本观测量的。 二、平差模型分类 三、二维无约束平差 三、二维约束平差 三、二维联合平差 §9-2 GNSS网平差 【无约束平差/最小约束平差】 观测值 GPS观测值（GPS基线向量） 约束条件 无或最少约束条件数（一个位置基准） 目的 消除GPS网几何上的不一致性 闭合条件 重复条件 符合条件 评定GPS网的内符合精度 §9-2 GNSS网平差 【约束平差】 观测值 GPS观测值（GPS基线向量） 约束条件 多于最少约束条件数 目的 确定点在指定参照系下的坐标 引入位置基准 引入其它的起算条件 §9-2 GNSS网平差 三、平差方法程序 1.三维无约束平差（自由网平差） [特点]=GPS控制网中只有一个位置基准，网不会因为该基准误差而产生变形。 [目的]= 检验网内符合精度、系统误差、粗差； 工程与形变监测网 [位置基准] 高级 GPS 网点 网中任一点单点伪距定位坐标 亏秩自由网基准 [基线向量观测方程] §9-2 GNSS网平差 起算点条件方程 一条基线向量的观测方程 §9-2 GNSS网平差 总误差方程 §9-2 GNSS网平差 总误差方程 §9-2 GNSS网平差 §9-2 GNSS网平差 STEP3----参数选择 1．坐标系选择; 2. 输入中央子午线和确定投影方式 3．选择坐标转换类型 求平移参数 (shift), 求尺度比参数 (scale), 求旋转参数(rot) 4. 选择海拔高拟合方式 简单平移(C)； 平面拟和(C+X+Y)； XY二次曲面拟和(C+X+Y+XY)； 二次曲面拟和(C+X+Y+XY+XX+YY) §9-2 GNSS网平差 STEP3----参数选择 STEP4----平差计算 STEP5----平差成果查询 §9-2 GNSS网平差 2. 三维约束平差（非自由网平差） ---以国家大地坐标系坐标、边长、方位角为约束条件，顾及坐标转换参数的平差 (1)坐标转换Bursa-Walf模型 W(X、Y、Z) P(X、Y、Z) 设：OW=(XW YW ZW) OP=(XP YP ZP) 重合点i (XiW YiW ZiW) (XiP YiP ZiP) §9-2 GNSS网平差 Bursa-Walf模型 §9-2 GNSS网平差 (2)基线向量观测方程 三维无约束平差 总误差方程 §9-2 GNSS网平差 （3）约束条件方程 [位置约束=已知点坐标] [尺度约束=已知边长] §9-2 GNSS网平差 （3）约束条件方程 [方向约束=已知方位角] （4）观测值（基线向量）质量的检验① 方法 残差检验 处理方法 删除劣质基线基线 对劣质基线降权 §9-2 GNSS网平差 四、 GPS基线向量二维平差 1.概念 ---- 将GPS基线向量成果投影到二维平差计算平面上。进行二维平面约束平差。 2.平差模型分类 二维无约束平差 二维约束平差 二维联合平差 §9-2 GNSS网平差 五、平差步骤 STEP1----获取基线数据 STEP2----计算闭合差 STEP3----参数选择 STEP4----输入条件(已知X、Y、H、L、?） STEP5----平差计算 STEP6----平差成果查询 * * 平差模型分类 平差方法程序 网平差整体流程 三、平差方法程序 无约束平差流程 1、三维无约束平差 [平差步骤] STEP1----获取基线数据 建立基线目录，统一基线结果文件格式； 选择一个基线结果文件调入。 STEP2----计算闭合差 选择基线各种不同解以及编辑删除基线; 计算基线闭合差; 查询计算结果文件 2、三维约束平差 约束平差流程 i OW OP ZP XP YP YW ZW XW XiW XiP ?X ?X ?Y ?Z §9-2 GNSS网平差 * *