自控原理设计.docVIP

摘要 自动控制系统的设计是个综合性的任务，涉及到传感器、比较器、放大器和执行机构的选择设计，控制规律的设计和校正装置的设计等。控制系统的基本部分是由传感器、执行机构和被控对象构成的。控制系统的设计首先要分析初步设计出的基本部分的性能是否满足任务书上给出的指标，一般情况下往往达不到性能指标要求，甚至不稳定，这时可在允许范围内，调整基本元件的某些特性、参数来满足指标的要求。 关键词：相角裕量、截止频率。 自动控制原理课时设计 设计题目 单位反馈系统的开环传递函数为 二、设计任务及要求 1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定； 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定； 3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标； （1）在单位斜坡输入下的稳态误差； （2）相角裕量 ； （3）幅频特性曲线中穿越频率。 4、给出校正装置的传递函数； 5、分别画出校正前、校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率、相较裕量、相角穿越频率和增益裕量； 6、分别画出校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析； 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。 画图部分均用MATLAB完成，写上程序，附上仿真图。 设计步骤 1）从已知系统得知：绘制Bode图要先求得开环增益K,通过给定的稳态误差可求得开环增益，再编写程序，用MATLAB绘制出Bode图； 根据已知可以求得k的范围，给出的开环传递函数有一个积分环节，所以是Ⅰ型系统,： 因为 ，， 所以 K＜15。 用算出的k值绘制Bode图： 校正前： 图（1）未校正系统开环函数波特图 将已知开环传递函数标准化，再编写程序，用MATLAB绘制出未校正系统的根轨迹图； 已知开环传递函数为，可以求得 开环函数的两个极点： 开环无零点； 根据绘制根轨迹的规则的顺序求根轨迹有关参数。 开环传递函数有两个极点，故有两条根轨迹。 确定实轴上的根轨迹：在实轴上（-1，-）和（-）之间为根轨迹段。 根轨迹起点：两个开环极点上。 根轨迹终点：两条根轨迹均终止于无穷远处。 根轨迹渐近线： = =- = 取 （5）根轨迹的分离点： （6）根轨迹起始角：因为开环没有共轭复数极点，所以不需要算根轨迹起始角。 （7）由于渐近线与根轨迹重合，所以根轨迹与虚轴没有交点。 由以上可以绘制出根轨迹图： 未校正前： 根据以上程序绘制出根轨迹图： 图（2）根轨迹图 该开环系统共有2个极点和0个零点，因此次渐近线与实轴的夹角为±90°根轨迹与虚轴没有交点，处于临界稳定状态。 3）通过上面的计算以及图像分析，得出需要校正装置的参数，以达到指标要求； 根据第一问的Bode图，可以得出相角裕量和增益裕量为0°和-180°，说明档k=15时，系统存在临界稳定，不能满足相角小于45°的要求。 图（3）函数的波得图 确定满足相对稳定度所需追加的相角超前量，并由此估算出要求的值。 未达到相角裕量要求，需增加的超前相角为 应当注意，超前校正装置不仅改变了波德图中相角曲线，也改变了幅值曲线 。为此，相位超前校正装置产生的最大超前相角为 根据需要提供的确定值。 根据所求出的只计算 将值带入，求得超前校正装置相角达到最大值时的频率为 这时，超前校正装置的幅值为 计算结果表明，在时，超前校正装置使系统的幅值增加了9dB。为了取得明显的相角效果，选取校正后系统新的增益交界频率。由图（4）中的数幅值曲线查的原系统幅值时的频率为。因此得 由所求的带入，得超前校正装置传递函数： 为补偿超前校正装置造成的幅值衰减，将放大器放大系数增加为原来的8倍 （3）根据校正的参数确定校正装置的传递函数； 校正装置的传递函数为： 用MATLAB画出Bode图，从图上分析计算出校正后的穿越频率、相角裕量、相角穿越频率和增益裕量； 答：由图（4）可知 校正前系统的截止频率，相角裕度为，系统临界稳定 校正后系统的截止频率，相角裕度为，相角穿越频率 根据MATLAB绘制出的奈奎斯特图，分析系统的开环稳定，通过开环的稳定性得出闭环系统是否稳定； = 由，得，将代入上式得 图（5）校正前开环系统的奈奎斯特图 经校正后的开环传递函数为： 利用MATLAB可得到校正后的奈奎斯特图 图（6）校正后的奈奎斯特图 7）在加入串联相位超前校正后 a：提高了系统的稳定性。 b：减少了阶跃响应的超调量。 c：增加了相角裕度。 d：提高了系统的频带。 e：没有大的影