双回路控制系统PI／PID控制器的解析设计.pdfVIP

维普资讯 第 4O卷 第 7期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1．40NO．7 2006年 7月 JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY Ju1．2006 文章编号 ：1006—2467(2006)07一l152—05 双回路控制系统PI／PID控制器的解析设计 刘 涛， 张卫东， 顾诞英 (上海交通大学 自动化系，上海 200240) 摘 要：针对化工双输入输 出时滞过程 ，基于常用的双回路控制结构提 出一种解析地设计 PI／PID 控制器的方法．根据鲁棒控制H。最优性能指标，提出实际期望实现的系统传函矩阵中的对角元． 考虑到两个闭环之间的耦合作用，引入动态解调因子设计最优双回路控制器，采用数学有理逼近的 方法得到其实际可执行的PI／PID形式．分析 了控制系统保证鲁棒稳定性 的充要条件 ，给 出基于谱 半径的稳定判据．通过仿真实例验证 了文中方法相对于近期发展的数值化设计方法的优越性． 关键词：双回路控制结构；双输入输 出过程 ；时滞 ；H 最优性能指标；鲁棒稳定性 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A AnalyticalDesignofPI／PIDControllersfor Double—LoopControlSystems LjU Tao． ZHANG Wei—dong， GU Dan—ying (Dept．ofAutomation，ShanghaiJiaotongUniv．，Shanghai200240，China) Abstract：Forchemicalandindustrialtwo—input—two—outputprocesseswithtimedelays，ananalyticalmeth— odfordesigningthePI／PIDcontrollerswasproposedbasedonadouble—loopcontrolstructurethatisoften usedinpractice．AccordingtotherobustcontrolH2optimalperformancespecification，thepracticallyde— sireddiagonalelementsofthesystem transfermatrixaresuggested，andinview ofthecouplingactionex— istingbetweenthetwoclosedloops，dynamicdetuningfactorsareintroducedtodesigntheoptimaldouble— looDcontrollers，andtheirexecutablePI／PIDformsarederivedusingamathematicalrationalapproxima— tionaDproach．Atthesametime，thesufficientandnecessaryconditionsforholdingthecontrolsystem ro— 1 } ； 1 ． } ； 。 l } I l t _1} I { § § buststabilityareanalyzed，andthestabilitycriterioninterim≤s{；o￡fl {th{ esp{ e；c、}tra，；lr}ad4iusispresented．A simula—