第6章 6.4 数字控制器工程实现.pptVIP

6.4 数字控制器的工程实现 数字控制器是公共子程序，那就应该在设计时，必须考虑各种工程实际问题，并含有多种功能，以便用户选择。 数字控制器的算法程序可被所有的控制回路公用，只是各控制回路提供的原始数据不同。因此，必须为每个回路提供一段内存数据区(即线性表)，以便存放参数。数字控制器算法的工程实现可以分为6个部分，如下图所示。;6.4.1 给定值和被控量处理;(2)外给定状态 当软开关CL／CR切向CR位置时，给定值来自上位计算机、主回路或运算模块。这时系统处于外给定状态。在此状态下，可以实现以下两种控制方式。 ①SCC控制：当软开关CAS／SCC切向SCC位置时，接收来自上位计算机的给定值SVS，以便实现二级计算机控制。 ②串级控制：当软开关CAS／SCC切向CAS位置时，给定值SVC来自主调节模块，实现串级控制。 (3)给定值变化率限制 为了减少给定值突变对控制系统的扰动，防止比例、积分饱和，以实现平稳控制，需要对给定值的变化率SR加以限制。变化率的选取要适中，过小会使响应变慢，过大则达不到限制的目的。 综上所述，在给定值处理中，共具有三个输入量(SVL，SVC，SVS)，两个输出量(SV，CSV)，两个开关量(CL／CR，CAS／SCC)，一个变化率(SR)。为了便于PID控制程序调用这些量，需要给每个PID控制模块提供一段内存数据区，来存储以上变量。 ;2.被控量处理;6.4.2 偏差处理;3．输入补偿 根据输入补偿方式ICM状态，决定偏差DVC与输入补偿量ICV之间的关系，即 当ICM=0，代表无补偿，此时CDV=DVC； 当ICM=1，代表加补偿，此时CDV=DVC+ICV; 当ICM=2，代表减补偿，此时CDV=DVC-ICV; 当ICM=3，代表置换补偿，此时CDV=ICV。 利用加、减输入补偿，可以分别实现前馈控制和纯滞后补偿(Smith)控制。 4．非线性特性 为了实现非线性PID控制或带死区的PID控制（教材P91），设置了非线性区-A至+A和非线性增益K，非线性特性如图所示。即 当K=0时，则为带死区的PID控制； 当0＜K＜1时，则为非线性PID控制； 当K=1时，则为正常的PID控制。 偏差处理数据区共存放一个输入补偿量ICV， 两个输出量DLA和CDV，两个状态量D／R和ICM， 以及四个参数DL、-A、+A和K。 ;补：非线性PID：0＜K ＜1 K*DV ∣DV ∣≤A DVC= DV ∣DV ∣＞A K常取0.25，0.5等。K＝1为正常的PID。;6.4.3 控制算法的实现;6.4.4 控制量处理;3．输出保持：当软开关FH／NH切向NH位置时，现时刻的控制量u(k)等于前一时刻的控制量u(k-1)，也就是说，输出控制量保持不变。当软开关FH／NH切向FH位置时，又恢复正常输出方式。软开关FH／NH状态一般来自系统安全报警开关。 4．安全输出：当软开关FS／NS切向NS位置时，现时刻的控制量等于预置的安全输出量MS。当软开关FS／NS切向FS位置时，又恢复正常输出方式。软开关FS／NS状态一般来自系统安全报警开关。 控制量处理数据区需要存放输出补偿量OCV和补偿方式OCM，变化率限制值MR，软开关FH／NH和FS／NS，安全输出量MS，以及控制量CMV。 ;6.4.5 自动手动切换技术;2．控制量限幅 为了保证执行机构工作在有效范围内，需要对控制量Us进行上、下限限幅处理，使得ML≤MV≤MH，再经D／A转换器输出0～10mA(DC)或4～20mA(DC)。 3．自动／手动 对于一般的计算机控制系统，可采用手动操作器作为计算机的后备操作。当切换开关处于HA位置时，控制量MV通过D／A输出，此时系统处于正常的计算机控制方式，称为自动状态(HA状态)；反之，若切向HM位置，则计算机不再承担控制任务，由运行人员通过手动操作器输出0～10mA(DC)或4～20mA(DC)信号，对执行机构进行远方操作，这称为手动状态(HM状态)。 ;4．无平衡无扰动切换（复习P46自动/手动切换） 所谓无平衡无扰动切换，是指在进行手动到自动或自动到手动的切换之前，无须由人工进行手动输出控制信号与自动输出控制信号之间的对位平衡操作，就可以保证切换时不会对执行机构的现有位置产生扰动。  为了实现从手动到自动的无平衡操作无扰动切换，在手动(SM或HM)状态下，尽管并不进行PID计算，但应使给定值(CSV)跟踪被控量(CPV)，同时也要把历史数据，如e