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第三章 二自由度系统的振动;3.2.1 汽车二自由度无阻尼振动微分方程的建立;Jc;由于这两项的存在，使得两个方程耦联起来，我们称此为耦合项。 因此，两自由度系统与单自由度系统的主要区别是出现了耦合项。;上式可改写为 ;方法2: 以c1点的垂向位移x和绕质心轴的转角θ为广义坐标。;惯性项耦合，弹性项不耦合 ;Jc;既有惯性耦合，又有弹性耦合 ;结论：选取的广义坐标不同，则耦合形式不同。 能否选取一组广义坐标，使其既无惯性耦合又无弹性耦合呢？ 回答是肯定的。 这样的一组坐标我们称为主坐标。;若e = 0（即刚度中心和质量中心重合）;② 根据方法3得到的微分方程组;车体质量分配系数;固有频率的求解： （二自由度微分方程的固有频率）;结论;主振型 当系统按某阶固有频率振动时所呈现的振动形态称为主振型，与ω1所对应的主振型称为第一阶主振型；与ω2所对应的主振型称为第二阶主振型。 对应于这两个频率的主振型图如下图所示。;基于ADAMS软件的动态仿真验证;基于ADAMS软件的动态仿真验证;前悬激励 后悬激励;车体质量分布系数不等于1的情况;只对前悬激励 ;;设计车辆时，如果调整车体的质量分布，使得前后轮承担的重量满足时 （ ， 为惯性半径），那么两个悬挂点处的位移（x1，x2）便是主坐标。;渊悉锹攀桨支子诅捐氟幕埂汞天醋缕炕疵坝隋睬裴脐哈得喷踌熔央先慑介汽车 二自由度系统振动汽车 二自由度系统振动;三、 二自由度有阻尼的自由振动 ;特征行列式为;将复数根代入上述各式，则有 ;3.2 二自由度强迫振动; 对于上述非齐次方程组的一个特解，由激振力引起的强迫振动，即系统的稳态振动。这里只研究稳态振动，故设简谐振动微分方程组的特解为;可得到系统的响应 ;当激振频率ω=p1;二、叠加法求系统响应 ; (3) m1和m2的频率响应函数; (1) m1的响应 ;3. 利用线性系统的叠加原理 ，求得系统的总响应;矩阵形式简洁表示为 ;第3节 路面激励下的强迫振动 ;2. 对路面激励的频率响应函数;（4）代入振动微分方程，可得;3. 幅频特性 ;（3）幅频特性曲线 ;根据所求得到的频率响应函数，可求得响应的傅氏变换，即;二、双轴汽车振动 ;混驳疆夷姓鬃民鹰磋袒拐疹婉党瞬亚腔皆喂李乓加接峨巾汲司冲叶猛斑塑汽车 二自由度系统振动汽车 二自由度系统振动;微分方程可简化为 ;3. 频率响应函数 ;在单位谐波激励q1(t)单独作用情况下 , 响应x1和x2对应的频率响应函数分别为;在单位谐波激励q2(t)单独作用情况下 , 响应x1和x2对应的频率响应函数分别为;4. 系统时域响应 ;第3章结束 作业：1，2，6。