污土铣刨收集机械限深轮接地压力模糊控制分析.pdfVIP

摘要 摘 要 contamination 针对各类“既存污染场地(Existing site)”，尤其是那些 位于耕地、居住区或者是具有丰富的矿产、文物及旅游等资源区域的污染场地， 采用有效的技术手段对它们进行环境治理，实现解禁或“有限开放”具有巨大的 社会和经济效益。在环境治理中，污染表土清除是一项必不可少的重要措施。一 般来说，需要清除的表土多分布在地表一定厚度内，因此，精确控制清除机械的 切削深度，实现随地形变化等厚度切削，对于提高清除效率，降低治理费用具有 重要的现实意义。 为解决污土铣刨收集机械切削深度控制中，由于作业区域地表松软易导致限 深轮下陷，使其失去限深和深度调节作用的问题，提出了控制限深轮接地压力的 技术方法。本论文则主要针对限深轮接地压力的模糊-PID控制进行了理论分析和 实验研究。 论文首先介绍了污土铣刨收集机械限深轮接地压力模糊控制研究的课题背 景，然后对研究目的、意义以及相关技术的发展现状与趋势进行了简要的论述。 其次，分析了污土铣刨收集机械切削深度控制系统，提出了接地压力可控限深轮 的工作原理，并完成了限深轮机械设计。通过推导，建立了接地压力可控限深轮 的数学模型，并依据该模型分析了系统的稳定性和动态特性。然后，给出了传统 PID控制技术的原理及模糊控制技术的理论方法，并提出采用参数自适应模糊 -PID控制策略进行限深轮接地压力控制。基于限深轮的结构特点和控制性能要 求，设计了参数自适应模糊-PID控制器基本框架，确定了模糊变量、基本论域、 隶属度函数以及模糊控制查询表。在上述研究的基础上，利用Matlab／Simulink 对设计的参数自适模糊一PID控制器进行了阶跃信号、正弦信号的仿真实验，仿真 结果表明设计的控制器是可行的。最后，在实验室搭建了基于工控机的实验装置， 进行了模糊一PID控制策略的实验研究。结果表明设计的参数自适应模糊一PID控制 器能够满足控制要求。同时，与仿真实验结果对比后，认为论文中所建立的接地 压力可控限深轮的数学模型是合理的。 关键词：铣刨机械深度控制接地压力限深轮模糊一PID 摘要 _一——————————————————————————————————————————————————————一 ABSTRACT meansfor on and toestablish Itwillbenefit society enormouslyeconomy siteswherethereare ofthevarious contamination environment existing improving a toclear andtourismresources．It’Snecessary r血neralsandculturerelics step rich ithasmuch for the theenvironment significance out during governing．So topsoil