空间多闭环机构自由度计算的新概念和新理论-中国科学.PDF

中国科学: 技术科学 2010 年 第40 卷 第10 期: 1182 ~ 1188 SCIENCE CHINA PRESS 论 文 空间多闭环机构自由度计算的新概念和新理论 张一同, 牟德君* 燕山大学机械工程学院, 秦皇岛 066004 * E-mail: djmu@ 收稿日期: 2009-07-08; 接受日期: 2010-01-09 摘要 2005 年法国学者Gogu 分析了现有的35 种不同形式的自由度公式, 指出其中的快速 关键词 计算的公式有一定的局限性、不通用. 因此, 寻找更通用、更简单快捷的自由度公式, 仍是国 多闭环机构 际上机构学的热点, 也是完善机构学结构理论的一个重要课题. Gogu 在2008 年提出了一种可 自由度 广义运动副 以避开虚约束的新的算法, 但其通用性仍依然有限. 为了解决这一问题, 本文提出杆组自身的 虚拟环路 阶、广义运动副的阶、虚拟运动副、虚拟环路和虚拟环路阶的新概念, 给出了一种新的结构简 单的通用公式. 这种方法是把多环路的自由度计算转换成若干个独立的虚拟环路单独计算, 使 问题得到了简化, 避免了计算虚约束, 大大的降低了计算的难度. 通过多种不同类型机构的计 算分析, 证明了新公式的简单性、通用性、有效性和实用性. 它的应用, 将为广大的工程技术 人员掌握空间机构自由度的计算方法, 提供极大的方便. 近几年在 MMT 等刊物上, 发表了很多关于机构 螺旋系, 求出机构的公共约束. 再分析支链的运动螺 [1―7] [8―10] 旋系、反螺旋系和支链约束螺旋的相关性, 求出虚约 自由度的文章 , 也包括用李代数和群论 等现 代数学探讨自由度的研究. 2005 年 Gogu 在法国国家 束 v. 科学研究委员会计划项目资助下, 对近 150 年有代表 2008 年 Gogu 又针对并联机构提出一种新的算 性的 35 种自由度公式和作者的贡献进行了介绍, 他 法[16], 这种方法是把联接动静平台的k 个支链的运动 把自由度算法分成两类: 一类是通过运动约束方程 参数 R 的数目 S 之和∑k S 与 R 交集的维数 Gi Gi i=1 Gi Gi 组求秩来计算的, 有通用性, 非常麻烦; 另一类是快 dim(RG1 ∩RG2 ∩… ∩RGk)之差, 作为机构各环路阶之 速计算的方法, 简单、有局限性、不通用. 因此, 寻 和 r, 计算自由度. 优点是能避开虚约束的计算, 缺 求更通用、更简单快捷的自由度公式, 仍是国际上机 点是有一定的局限性, 仍然不能求解文献 [2] 的 构学的热点. 4-UPU 机构和含虚约束的双环路平行四杆机构. 人们发现公式不通用的原因是虚约束造成的, 于是就产生了这样一个问题, 是否能够找到一