北航本科考研核心资料（自控部分）第5章-2-5.3.pptVIP

第五章 频率域方法2 5－3 系统的开环频率特性 一、开环幅相特性曲线 设系统开环传递函数由若干典型环节串联 系统开环幅频与相频分别为 1、开环幅相特性曲线的绘制 （1）不包含积分环节和微分环节 （2）含微分环节的情况 （3）含积分环节的情况 2.系统开环幅相的特点 与负实轴的交点 例1 系统的开环传递函数为 例2 例3 例4 例5 例6 注意到开环系统含有等幅振荡环节 ，当 趋于 时， 趋于无穷大，而相频特性 取 在 的附近， 相角突变 ，幅相曲 线在 处呈现不连续 现象。作系统开环概略 幅相曲线如图所示。 开环概略幅相曲线绘制步骤 二、开环对数频率特性曲线的绘制 例5－1 绘制系统开环对数幅频与相频特性曲线。 系统的开环对数幅频的渐近特性有三段直线（0，-20，-40）组成，转折频率：1、10rad/s; 相频从0逐渐趋于-180； 例5－2 绘制系统开环对数幅频与相频特性曲线。 系统的开环对数幅频的渐近特性由四段直线（-20，-40, -20，-40 ）组成，转折频率：1、2、20rad/s; 相频从-90逐渐趋于-180； 开环系统波特图的特点 开环对数频率特性在低频段的形状只与系统的开环增益k和积分环节的个数有关： 开环对数频率特性渐近特性经过一个转折频率，其斜率要发生变化，高频段最终斜率为-(n-m)20;开环对数相频特性最终的相角为-(n-m)π/2 波特图的绘制步骤 例3 已知系统开环传递函数为 例6 已知系统开环传递函数为 试绘制系统开环对数频率特性曲线。 解：开环传递函数的典型环节分解形式为 1）确定各交接频率及斜率变化值 非最小相位一阶微分环节： ，斜率增加 惯性环节： ，斜率减少 振荡环节： ，斜率减少 最小交接频率 。 2）绘制低频段 渐近特性曲线。因为 ，则低频渐 近线斜率 ，按得直线上一点 。 3）绘制 频段渐近特性曲线 系统开环对数幅频渐近特性曲线如图所示。 具体计算相角时应注意判别象限。例如在本例中 根据频率特性确定传递函数 由于频率特性是线性系统（环节）在正弦输入信号下的响应特性， 因此由传递函数可以得到频率特性。 反之， 由频率特性也可以求得相应的传递函数。 对于最小相位系统（环节）而言，一条对数幅频特性曲线只能有一条对数相频特性曲线与之对应， 因此只需要对数幅频特性曲线就可以求出系统（环节）的传递函数。 某最小相位系统由频率响应实验获得的对数幅频曲线如图所示，试确定其传递函数。 解：1）确定系统积分或微分环节的个数。由于对数幅频特性 低频渐近线的斜率为 ，而图中低 频渐近线的斜率为+20dB/dec，故有v =-1，系统含有 一个微分环节。 2）确定系统传递函数表达式。由于对数幅频特性渐近 线为分段折线，其转折点分别对应系统所含典型环 节的交接频率，每个交接频率处的斜率变化决定了 典型环节的种类。图中在 处，斜率变化为 -20dB/dec，对应惯性环节；在 处，斜率变化为 -40dB/dec，且存在谐振，对应振荡环节。 因此，系统传递函数表达式为 其中 、 、 和 为待定参数。 3）由给定条件确定系统传递函数中的待定参数。 将 代入式，得 。 根据直线方程式 代入点（1，0dB）、（ ，20dB）及斜率k＝+20dB/dec， 得 ； 代入点（ ，20dB）、（100，0dB）及斜率 k＝-40dB/dec，得 。 在谐振频率处，振荡环节的谐振峰值为 而图中 ＝40－20＝20dB，故有 解得 ， （舍去）。 于是，系统的传递函数为 系统由一个比例环节、一个积分环节、一个惯性环节、一个一阶微分环节和一个二阶振荡环节组成, 且ω1=1.414, ω2=2, ω3=3。 20lgK=20lg7.5=17.5。阻尼比?= 0.354。 在确定了各个环节的交接频率和20lgK的值以后, 可按下列步骤绘制系统的伯德图:  (1) 通过点(1, 17.5)画一条斜率为－20dB/dec的直线, 它就是低频段的渐近线; (2) 在ω1=1.414处, 将渐近线的斜率从－20d