北航本科考研核心资料（自控部分）第5章3-5.4-6.pptVIP

频率稳定判据 引言 稳定性是控制系统的重要性能，是系统正常工作的首要条件 分析系统的稳定性、提出保证系统稳定的条件，是控制系统设计和分析中的基本任务 引言 一个线性系统稳定的充分必要条件：特征根(极点)都位于左半复平面 劳斯判据、赫尔维兹判据、根轨迹方法 奈奎斯特判据：根据开环系统的频率特性图来判断闭环系统稳定性的一种判据对数稳定判据是奈氏稳定判据的另一种形式 将“特征根（极点）都位于左半复平面”这个条件转换到频率域中 引言 应用奈奎斯特判据研究控制系统稳定性的优点： 主要内容 幅角原理 奈奎斯特稳定性判据 对数稳定判据 稳定裕度 学习要求 掌握奈奎斯特稳定性判据和对数稳定判据的基本原理 掌握频率稳定判据的应用方法 掌握稳定裕度的基本概念 幅角原理 在s平面上任选一个s，通过F(s)的映射，可在F(s)平面上找到相应的像 幅角原理 假设： 函数F(s)是复数s的一个单值函数，C是复平面上的任意闭围线； 除了有限个极点外，F(s)在C内部为正则解析函数（即处处连续可导），且连续到C上； 在闭围线C内， F(s)的零点数为Z,极点数为P； 闭围线C不通过F(s)的任意零点和极点 定理一（幅角原理）：当s的值沿闭围线C连续地变化1周时，函数F(s)的向量旋转的周数N为Z-P,即 幅角原理 例：假设某函数在闭围线C内部有3个零点、1个极点， ，则闭围线C’应包围原点2周 幅角原理 (证明) 设C是复平面上的任意闭曲线，F(s)是s的有理函数（即不含延时单元）： 幅角原理 幅角原理 幅角原理 幅角原理 奈氏判据 根据开环幅相特性判别闭环稳定性的一种准则 思路：应用幅角定理，将系统闭环极点均在左半平面这个充要稳定条件，用系统开环频率特性表示出来 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 奈氏判据 例 3 对数频率稳定判据 　由于绘制开环系统的奈奎斯特图比较麻烦， 而且用奈奎斯特图分析稳定性时， 系统中某个环节或某些参数的改变对系统稳定性的影响不容易看出来， 因此在工程上通常将奈奎斯特判据应用到开环对数频率特性曲线中， 以判断闭环系统的稳定性。 为（-1，j0)点或零分 贝值以左的穿越次数。 例 两个系统的开环对数幅相特性曲线如图所示， p1=0, p2=1, 试判断其稳定性。 解 系统1在L(ω)0的范围内， φ(ω)对-180°线未发生穿越， 而p1=0， 所以系统闭环稳定。 例5－10 已知系统开环传递函数 试用对数判据判别闭环稳定性。 解：绘制系统开环对数频率特性如图 图5－37 在 处振荡环节的对数幅频值为 稳定裕度 奈奎斯特稳定判据不仅能判别系统的稳定性， 而且还能指出稳定的程度。 在设计一个系统时， 不仅要求它必须是稳定的， 而且还应该使系统具有一定的稳定度。 稳定裕度 对数图上 时对应的对数幅频的绝对值 一般要求 例1 由图可知， 在L(ω)=20lg|G(jω)|0的范围内，∠G曲线没有穿越-180°线，且p=0，所以闭环系统稳定。 h→∞ 5－5 系统闭环频率特性与阶跃响应的关系 在闭环系统稳定的基础上，可利用闭环频率特性，进一步对系统的动态过程的平稳性、快速性进行分析与估算 闭环幅频相频特性曲线，可借用开环幅相特性曲线和开环对数频率特性曲线，以及一些标准图线很方便的求得 图示单位反馈系统的闭环传递函数为 一、等M圆图和等N圆图 根据开环幅相曲线，应用等M圆图，可作出闭环幅频特性曲线，应用等N圆图，可作出闭环相频特性曲线。 二、尼科尔斯图（N.b.Nichols) 如果将开环频率特性表示为 三、利用闭环幅频特性分析和估算系统的性能 在已知闭环系统稳定的条件下，可以只根据系统闭环幅频特性曲线，对系统的动态响应过程进行定性分析和定量估算。 定性分析 §5－6开环频率特性与系统阶跃响应的关系 一、低频段 低频段通常是指 的渐近曲线在第一个转折频率以前的区段，这一段的特性完全由积分环节和开环增益决定。 则 二、中频段 中频段通常是指开环对数频率特性曲线L(ω)在截止频率ωc附近的区段。集中反映了系统的平稳性和快速性。 (1)　中频段幅频特性曲线斜率为-20 dB/dec，且所占的频率区间较宽, 如图所示。 在这种情况下， 可近似地把整个系统的开环对数频率特性曲线看作斜率为-20 dB/dec 的一条直线。 此时,系统的开环传递函数可看成 (2)中频段幅频特性曲线斜率为-40 dB/dec， 而且所占的频率区间较宽, 如图（b）所示。 此