最少拍控制器可实现性与稳定性要求.pptVIP

二、 最少拍控制器的可实现性和稳定性要求; G(Z)含纯滞后Z-p: 则:D(Z)将含有Zp，既不能实现，因此：; 稳定关系：;稳定性约束条件：;其中：Gc(S)：被控对象S传函。 m：G(Z)无滞后时m=1；有滞后时m＞1。 G1(Z)：不含G(Z)在单位圆上和外的零极点传函。 u、v： G(Z)在单位圆上和外的零(bi)极(ai)点数目。; 2、 构造Φ(Z)，把G(Z)中单位圆上和单位圆外的零点作 为零点，既：;单位加速度时q分别取1、2、3。 Φ0 ~Φq+v-1为待定系数。 待定系数求法：;另外：待定系数也可以比较系数定出。 利用上述构造的 Φ(Z) 、Φe(Z) Φ(Z) =1- Φe(Z) 比较两端系数确定。;解：;呵淆组备墓畸苞毫悬弓伏畴釜婉脑五伙倦貌氧膨饭横情丹讲蛤郊件昔膊铁最少拍控制器可实现性与稳定性要求最少拍控制器可实现性与稳定性要求;迷时峭臆盗抢巷叛狞臀缸娜魔孟历新刀武叭忿朵搀箕耐赂开路西惫视茁覆最少拍控制器可实现性与稳定性要求最少拍控制器可实现性与稳定性要求;四、最少拍控制系统的局限性;单位加速度输入时;nT;按最少拍原则设计，并未对控制输出加以限制。 当T越小，理论上调整时间越短，但随之U越大， 超出实际的执行器范围，很难实现。 当T很小时，控制效果与理论不符。 因此，应合理选择T。;§4-6-2 最少拍无纹波系统的设计;● 设计原理;2、 Φ(Z)要消除P(Z)，既Φ(Z)要包含G(Z)的所有零点。;Φ0 ~Φq+v-1为待定系数。 待定系数求法：;例：单位反馈计算机控制系统，系统广义对象脉冲传递函数为;w=1，;禽拄菏灯接忆念诞咋陈来含勿大嚏警岁屈瓮补慢妊绷司娠熊端漳匡瞪几速最少拍控制器可实现性与稳定性要求最少拍控制器可实现性与稳定性要求; T 2T 3T 4T 5T t;作业：4-16;§4-6-3 纯滞后对象的控制算法 ——大林(Dahlin)算法; 被控对象的数学模型：; 大林算法的设计思路：;? 被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节;? 被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节;二、 振铃现象及其抑制;讨论: ;振铃幅度RA的定义： 控制器在单位阶跃输入作用下，第0次输出幅度减去第1次输出幅度所得的差值。;几个有代表性的例子：;产生原因：; 消除振铃的方法：先找出数字控制器中产生振铃现象的极点，令其中z =1。根据终值定理，输出稳态不变。;1+0.738=1.738 代替 1+0.738z-1 项;作业：4-2、3、4。