基于MATLAB的连杆机构建模与仿真试验教学系统.DOC

基于MATLAB的连杆机构建模与仿真实验教学系统 实验项目来源与自主知识产权：本实验项目由教师自主开发，基于软件，开发 图 曲柄摇杆机构结构简图 图1机构简图为典型的曲柄摇杆机构，利用SimMechanics模块对该曲柄摇杆机构的旋转副B的角位移、角速度和角加速度进行仿真并使仿真过程可视化。 利用各个铰点的相对坐标和旋转副确定曲柄摇杆机构，再利用仿真配制对话框进行可视化设置。所需要的模块主要有：旋转副模块、机架模块、刚体模块、机器环境模块、显示模块，如图2所示。 图2 所需的主要仿真模块 图3 曲柄摇杆机构的机械仿真模型 第四步 设置机械机构各功能模块参数。 双击机器环境模块，设置重力加速度,其他参数采用对话框默认值。双击Ground0和Ground1模块，均选择Show machine environment port选项，连线Machine Environment模块和Ground0、Ground1模块。双击Body1刚体模块（曲柄），删除Position选项页show port中left选项，使曲柄两端参考坐标均为世界坐标，按照图1所给坐标值，设置刚体两端坐标值，如图4所示，Body3刚体模块设置与Body1基本相同。 图4曲柄刚体模块参数设置 注意：1）在设置和调整各模块参数的过程中一定要注意单位的统一，否则调试时容易出错；2）各刚体两端的坐标值一定要与图1中所给坐标值一致；3）要注意各旋转副与刚体的参考坐标要保持一致。各模块调整后的模型仿真图如图5所示。 图5 参数调整后的曲柄摇杆机构仿真模型 第五步 设置求解器仿真参数，利用模型对话框菜单【Simulations】中的Configuration parameters命令，设置初始时间为0秒，终止时间为100秒，其余保持默认；然后选择SimMechanics选项，选择（1）Display machines after updating diagram更新框图后显示机器；（2）Show animation during simulation模拟期间显示动画，如图6所示。 图6选择曲柄摇杆机构仿真过程可视化选项 第六步 单击运行按钮或者按快捷键CTL+T，运行机械机构仿真模型，得到仿真结果。 第七步 双击信号显示模块，得到旋转副B的仿真角位移、角速度、角加速度曲线和连杆BC的角速度曲线如图7所示， 图7曲柄摇杆机构旋转副、连杆的角位移、角速度和角加速度仿真曲线图 第八步，可视化图如图8所示。 从仿真结果可以看出，对于机械模型设计仿真优化，SimMechanics比普通编程方法无论在效率上， 还是功能上都要强大很多，而且实现了动画显示，是机械系统的建模和设计强大而方便的工具，图形化建模仿真是未来机械仿真发展的必然趋势，其可视化、高效的仿真优点是非常明显的。与编程仿真相比，采用SimMechanics 可以更容易地解决复杂机构系统的仿真问题，使工程技术人员能更专注于对机械系统的各种运动进行分析的应用设计。 图曲柄摇杆机构的可视化图形