数字滤波器在移动机器人超声信息融合中的应用-工程技术版.PDF

11 3 ( ) Vol． 11 No． 3 第 卷第 期 南京师范大学学报 工程技术版 2011 9 JOURNAL OF NANJING NORMAL UNIVERSITY (ENGINEERING AND TECHNOLOGY EDITION) 年 月 Sept ，20 11  数字滤波器在移动机器人超声信息融合中的应用 顾新艳 ( ， 211167 ) 南京工程学院车辆工程系 江苏南京 ［ ］ 、 ． 摘要 超声传感器作为一种典型的测距传感器已被广泛应用于移动机器人的导航 避障与地图创建中 但是由于超声波传 ， ， ， 感器存在波束角 其方向性差且易发生多次反射等缺点 地图创建往往不甚理想 因此建立合适的超声波传感器模型并有效处 ． ， ， “ ” ， 理数据是关键 在分析超声常用模型的基础上 采用了弧线超声波模型 并且将 数字滤波器 的概念移植到超声信息融合上 ， ， 旨在提高超声方向的可靠性 从而为地图创建提供更加准确的障碍特征信息 实验证明该方法在简单或复杂环境下均可有效地 改善环境地图的创建效果． ［ ］ ， ， ， ， 关键词 移动机器人 超声波传感器 弧线模型 数字滤波器 地图创建 ［ ］TP24 ［ ］A ［ ］1672-1292 (2011)03-0018-05 中图分类号 文献标志码 文章编号 Application of Digital Filter to Map Building for Mobile Robot Gu Xinyan (Department of Vehicle Engineering ，Nanjing Institute of Technology ，Nanjing 211167 ，China) Abstract :As a typical distance sensor ，the ultrasonic sensor has been widely used in mobile robot navigation ，obstacle avoidance and map building． But it has some disadvantages ，such as there are beam angle ，poor direction and prone to reflections by some obstacles． Therefore ，the key is to establish of a suitable model for ultrasonic sensors and effectively process ultrasonic data． In the paper ，we use arc models of simplicity ultrasonic