转向扭力角度感测器介绍-财团法人车辆研究测试中心.PDF

轉向扭力角度感測器介紹 車輛中心　研究發展處 / 徐錦衍 因為車輛電子技術的蓬勃發展與電子元件可靠度提升，車輛轉向系統已由傳統液壓輔助轉向系統改變 成電動輔助轉向系統 (Electric Power Steering System, EPS)，也因為如此，電動輔助轉向系統相關之主要關 鍵電子元件才得以可靠地應用在車輛保安系統上，本文將就其中的關鍵元件 - 轉向扭力角度感測器進行深入 探討，並介紹車輛中心 (ARTC) 相關研發成果。 轉向扭力角度感測器主要應用說明 轉向扭力角度感測器為電動輔助轉向系統以及先進駕駛輔助系統 (Advanced Driver Assistant System, ADAS) 之關鍵且必要的感測元件。電動輔助轉向系統之基本組成為電動馬達、減速機 構、扭力角度感測器、電子控制單元 (Electronic Control Unit, ECU) 等主要元件，如圖 1 所示。 扭力角度感測器偵測駕駛者轉向操作力矩與方向盤轉角資訊，電子控制單元依據車速與偵測到 的駕駛者扭矩決定馬達輔助力矩，再透過減速機構放大力矩值，以輔助駕駛者進行轉向之動作， 另透過轉向角度資訊來適當調整轉向輔助力矩，藉以提升轉向操作之手感。 圖 1：EPS 基本組成元件 ADAS 主要可區分成側向與縱向控制兩種類型，其中以側向控制類型而言，扭力角度感測器為 必要之元件。側向控制之先進駕駛輔助系統多是建置在電動輔助轉向系統之基礎架構之上，並 加入智慧控制邏輯以實現主動安全功能，如圖 2 所示，其基本運作原理為上層 ADAS ECU 依 操作情境需求，透過車輛網路匯流排 (CAN Bus) 下達控制命令使電動輔助轉向系統執行相對應 之動作，此時轉矩與轉角資訊為 ADAS ECU 之迴授控制參考資訊。此類常見系統包含車道維 持系統 (Lane Keeping Assist System, LKAS) 與自動停車輔助系統 (Automatic Parking Assistant System, APA) 等。 1 圖 2：側向控制之先進駕駛輔助系統架構 扭力與轉角感測原理與量測方法 扭力量測方法是透過感測器量測駕駛者施加於軸上之扭力所造成的扭轉形變量，再依材料剛性 (k) 與扭轉形變量 (θ) 來推估施加扭矩值 (　= k*θ)，考量到轉向系統實務應用面，扭轉軸 ( 又 稱扭力桿 ) 會透過縮小直徑尺寸與採用較小扭轉剛性之機構設計方式，藉以使扭力桿兩側可產 生較大扭轉角度變形量，而扭力感測器則量測扭力桿兩側之角度差值藉以得到扭矩值，如圖 3 所示。 圖 3：扭力感測原理與量測方法 2 圖 4：多圈絕對轉角感測設計原理 一般為避免量測轉向角度時，同時量測到扭力桿之扭轉角度，故轉角感測介面通常會設計在轉 向機構之輸出軸側，即扭力桿底側，藉以提高轉角感測準確性，感測器實際安裝示意圖如圖 5。 圖 5：感測器實際安裝情形 感測器選用因素 依據上述分析扭力與轉角感測方式皆屬於位置感測器之類型，根據 Frost Sullivan 產業調查 報告指出，位置感測器在選用時，通常考慮的因素包含了抗干擾、耐久性、安裝空間、製造成 本、精確性以及多元性等，如圖 6 所示。 3 圖 6：位置感測器選用考量因素 感測器感應原理 市面上之位置感測器感應原理大致可分為三種型式，分別為感應式、電位計式以及光學式，以 下針對各種形式進行探討與分析。 感應式主要是透過電流或磁場的變化來進行位置感測，其電場或磁場的產生可透過線圈通電或 是磁鐵來實現，其透過線圈通電產生磁場之型式屬於激發感應式，採用磁鐵產生磁場之型式屬 於霍爾感應式，但感應式之基本的架構組成為感測元件與運動元件，如圖 7 所示，兩者元件之