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喷涂机器人的喷枪轨迹优化设计与实验 - 中国机械工程
中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月
22 17 2011 9
喷涂机器人的喷枪轨迹优化设计与实验
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12 1 2
陈 伟 赵德安 梁 震
暋 暋 暋 暋
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1.江苏大学 镇江 212013暋暋2.江苏科技大学 镇江 212003
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摘要 针对工件上涂层厚度均匀性与喷涂时间相互制约的问题 提出一种曲面上喷涂机器人喷枪轨
。 , ,
迹优化设计方法 首先根据复杂曲面的几何特性 对曲面进行分片处理 求解每个曲面片上的喷涂速度
; ,
和涂层重叠区域宽度的最优值 再利用无方向的连接图表示曲面上的喷枪轨迹优化组合问题 采用改进
。 。
的粒子群算法进行求解 仿真和喷涂实验结果验证了算法的可行性和有效性
: ; ; ;
关键词 机器人喷涂 轨迹优化 粒子群算法 喷涂实验
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
TP24暋暋暋 1004 132X201117 2104 05
DesinofToolPathPlannin ofRoboticSra Paintin andItsExeriments
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ChenWei暋ZhaoDean暋Lian Zhen
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1.JiansuUniversit Zhenian Jiansu212013
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2.JiansuUniversitofScienceandTechnolo Zhenian Jiansu212003
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AbstractAcom lexcurvedsurfacewasdividedintoseveralatchesandthetraector lannin
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foreach atchwas erformed.A uadraticfunctionofthe aintdeositionrateona lanewas ro
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