关于栅格地图的移动机器人完全遍历算法--矩形分解法.pdfVIP

第40卷第lo期 机械 工 程 学 报 v01．40No．10 2004年l0月 Oct 2O04 ENGINEERING CHINESEJOURNALOFM匿CHANICAL 基于栅格地图的移动机器人完全 遍历算法——矩形分解法 田春颖刘瑜冯申坤朱世强 f浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027) 摘要：提出移动机器人的一种新的完全遍历算法：矩形分解算法。首先通过机器人环境学习建立栅格地图，对环 境中的障碍物实行矩形化建模。而后应用矩形化模型中的关键点将环境分解成为矩形块．最后在这个分块环境的 拓扑图中寻找到一条Han】i№n路径，机器人沿此路径即可实现对环境的完全遍历。为处理复杂的局部情况，又提 出基于模板的局部环境处理算法。矩形算法的优点在于机器人可以实现完全自主的复杂环境遍历，并且可以处理 未知障碍，从而使算法适合于任意非结构化的工作环境。 关键词：矩形分解算法HaIIlilton路径完全遍历栅格地图移动机器人 中图分类号：TP24 器人在不相邻分块之间移动时所产生的重复遍历并 0前言 没有减少。choset详细介绍了机器人在不同分块间 移动的算法口】。由此算法可知，如果一个分块有很 完全遍历的路径规划问题要求机器人遍历环境 多个未被遍历的相邻分块，那么必定会有一个或几 中的所有可达区域。在这个问题上已经提出了多种 个分块被留在后面，等待机器人遍历其他的分块后 算法。目前常用的算法有模板算法和分块算法两类。 再回来将其遍历。在机器人返回的过程中，必然会 模板算法是一种利用模板进行遍历的算法，该 有大量的重复遍历产生。 算法首先见于参考文献【1]，但该文章中提出的模板 针对重复遍历问题提出矩形分解算法，利用分 算法不能应用于有障碍的环境中，只对于该文中列 块算法的基本思想，将任意形状障碍进行矩形化建 举的一些环境具有实用性。参考文献[2]对前面提出 模，在此基础上构建分块环境拓扑图。此拓扑图中 的模板算法进行改进，可以应用于基于地图的有障 必然存在使各个分块间无重复遍历的Hmilton回 碍环境并且对环境中出现的未知障碍有相应的处理 策略。但是在一些特殊情况比如遇到存在凹陷的障 块，矩形分解算法将环境分为3个分块，这样不仅 碍物时，机器人便会进入无法处理的死循环状态。 进一步减少了分块数目，而且在分块后的环境拓扑 这种情况出现的主要原因是由于对整个环境缺乏整 体的规划。 分块算法是将环境根据障碍物的情况分解为多 现的。 个分块，而后在此基础上实现遍历的算法。在设计 出对分块进行局部遍历算法的基础上，完全遍历规 划就简化为对各个分块进行依次遍历的问题。目前 有两种主要的分块算法：Trapezoidal分块算法”1和 Bous仃0phedon分块算法14】0 Trapezoidal算法将环境 分解为梯形块，在单个分块中机器人通过往返移动 来进行遍历。Bous仃ophedon算法是Tr印ezoidal算 (b)矩形算法 (a)Ba岫们phedon算法 法的改进，其目的即是减少由于分块过多而造成的 图1两种算法的分块情况对比 重复遍历。 但是Bous仃oDhedon算法只减少了机器人在相