竖直玻璃幕墙清洗机器人的设计.pdfVIP

一羹 中瞳科技信息201t年第8期CHINAsc㈣AhoTECHF^3LOGYINFORMATION^pr∞1 00I10 Issn1001-8872201108108 3868+i 竖直玻璃幕墙清洗机器人的设计 徐东杨鸣凯齐文陈戈西南之通太学 糖臻懿弦搿麓巍缓籀稳秘赶!鬈7巍， 3)}lli洗系统的f婴fE芳址illi洗蚺 机器凡的}r止粹廿·I-7cmIa和7t缸b 本文介培7一种}吸盘粗交替吸附工作． m．㈤时迁螫做判废水的蚓收。i·要吱观 由-{t叫连接饭连接，使儿栅成个啦傩， 本体框架式移动井附带高垃清洗鞋置的壁 过程是喷淋辈i^I．浓W0清洗、】_14“Ⅱ收挺H党成r}‘立义行止，吸盘组2n1哑盘纰3 自清洁机器人乐境．翼体m迷T杏粗成部 水，然后r，水jm过州水管道同收．从『^】选起动作．啦盘靠ll和吸盘组4一起动作分 分的蛄抽和工作原理．并通过宾验对爬壁 到清洗畦昕和虚水Ⅻ收的¨的。 制连接住撕个’t缸的两边，缸目l吸盘由。 清洗机嚣人在玻璃壁∞上的行走适应情观 4)OE成僻龉最统土蛋实现‘t水等的个哑盘卦l碰．每组唆盘均骷打双作HI气 试殪壁自清洗效景进行7菲充。谊瘫壁清 f#成。{·耍…守垭饥止采等卦I成。它”】缸，扯机器人}r止叶使帔世组持龟成薄 洗枫嚣人具有体积d、、重量鞋、拉村方位． m审门的符路迷鞋机器人书馆．fg旺{fL器『，，以逃刊紧贴城麒戒越障的JJJ能。 清洗鼓果好午优．最，有较强的市场推广价 人1l：fx作业。 机器凡向J+运动叫．啵靴“【2．3啦 值． 在总}^自I借鉴lqI～外再种啭嘶移动机卅，啦盘组I．4在艇仆’C缸忤JttI?抬起． 糊礴积黝鐾糍㈣连醇缓瑷锄 由和清洗装髓的魑础h，我#艘¨i’种 外触碰到衍n歼蔓．协气缸a收缩从而 真堂嘘附，爬壁机器人，清洗 多啦血纽交韩lJ!}附1 带动中自i连接饭肚’t缸b向}运动；当气 2怍本体框架式移动 ，}附带高效清T兜装咒的啭断j☆沾凯器凡系 缸a活室仟触碰列行程开跫时．嗳盥纽l， 统．}P制作j-CC物。 4的起升’(缸伸出『d时触碰判{r稚开盖． 引言 曜啭消洗机器凡整体设¨参数： 吓螗缸叶．两啦邕封I啦附聒紧贴住破璃 ¨前破璃摧墙怍为一≈摧外防护结掏的 机器凡总妊为880111in．吐宽为 耻豫地求越泞迪．曲』’f*证破瑞外啦的性 780mm．总t啊琦238nlnl，0哐证为】8KG，管，同时他啦船2，3的起H’(缸抬起． 沽篮M．；兜镒嘤止Im肿城聃是lnI进衍i^ ir程I75mnl。 r摊肝娃．’t＆l：a 触碰刊f fII,{l}．{*衲巾蹦； 洗．f^1夫部分琏捌舔墙采用凡工f，I洗作 2爬壁清洗机器人基本结构及工作原 连接饭腿7(缸h向l：运动。此址起为#L器 札。这种清洗方法址谨升降平台戒斛}*怂 理 凡向}运动f『J个周蝌，…”余-个方向 挂Ihk进{r玻璃幕墙的清谜．作业方式简 单岛什担娃率雌目成奉高，更重要的足 2 1僻啭l☆洗机器凡行走啬|1分基本结的行走原理同向上行走一佯。 构艟工怍原理 2 2爬将iJ!f洗机器凡清洗部分基本结 ，{*空环境条蚪恶劣易0f皱安全事艘。随着 帆器^采用眄个伸