WS车辆μ综合鲁棒主动侧倾操纵性能控制 - 东南大学学报.PDF

第３６卷第３期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３６ Ｎｏ３ 　 ２００６年５月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｍａｙ２００６ 　　　　　　 ４ＷＳ车辆 综合鲁棒主动侧倾操纵性能控制 μ 殷国栋　　陈　南 （东南大学机械工程学院，南京２１００９６） 摘要：为提高车辆的抗侧倾性能及降低高速下的侧翻危险性，应用 综合鲁棒控制理论，针对四 μ 轮转向车辆，以横摆角速度跟踪和侧倾角速度反馈为控制逻辑，合理选择加权函数，设计鲁棒控 制器和最优控制器抑制车辆侧倾．经仿真比较，设计的 综合鲁棒控制器更具有良好操纵性能鲁 μ 棒性和稳定鲁棒性，对于轮胎侧偏刚度等引起的侧向干扰具有很好的抑制性能，实现传统四轮转 向难以实现的主动侧倾操纵控制和跟踪性能． 关键词：四轮转向； 综合控制；主动侧倾；操纵性能 μ 中图分类号：ＴＰ１３；Ｕ４６１６　　文献标识码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２００６）０３０３８４０５ Ａｃｔｉｖｅｒｏｌｌ ｓｙｎｔｈｅｓｉｓｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒ４ＷＳｖｅｈｉｃｌｅｓｔｅｅｒｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ μ ＹｉｎＧｕｏｄｏｎｇ　　ＣｈｅｎＮａｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｎｔｉｒｏｌｌｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅｒｉｓｋｏｆｒｏｌｌｏｖｅｒａｃｃｉｄｅｎｔｓｆｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅｗｉｔｈｈｉｇｈｓｐｅｅｄ，ｔｈｅｙａｗｒａｔｅｔｒａｃｋｉｎｇａｎｄｒｏｌｌａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌｏｆ ｆｏｕｒｗｈｅｅｌｓｔｅｅｒｉｎｇ（４ＷＳ）ｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｖｉａｔｈｅ ｓｙｎｔｈｅｓｉｓｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｙ．Ｔｈｅｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌ μ ｌｅｒａｎｄｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｒｏｌｌｍｏｔｉｏｎｏｆｖｅｈｉｃｌｅｂｙｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｔｈｅｐｅｒ ｆｏｒｍａｎｃｅｗｅｉｇｈｔｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｒｏｂｕｓｔｗｅｉｇｈｔｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅ４ＷＳｖｅｈｉ ｃｌｅｗｉｔｈ ｓｙｎｔｈｅｓｉｓｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｈａｓｇｒｅａｔｅｒｍａｎｅｕｖｅｒａｂｉｌｉｔｙａｎｄｒｏｂｕｓｔｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｔｈａｎｗｉｔｈ μ ｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ａｎｄｈａｓｓｔｒｏｎｇａｂｉｌｉｔｙｔｏｒｅｓｉｓｔｔｈｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｏｆｔｉｒｅｒｏｌｌｓｔｉｆｆｎｅｓｓ．Ｔｈｅ ｓｙｎｔｈｅ μ ｓｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｐｒｏｖｉｄｅｄｗｉｔｈｂｅｔｔｅｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆａｃｔｉｖｅｒｏｌｌｓｔｅｅｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍ ａｎｃｅｆｏｒｗｈｏｌｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ４ＷＳｖｅｈｉｃｌｅｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ４ＷＳｖｅｈｉｃｌｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｆｏｕｒｗｈｅｅｌｓｔｅｅｒｉｎｇ； ｓｙｎｔｈｅｓｉｓｃｏｎｔｒｏｌ；ａｃｔｉｖｅｒｏｌｌ；ｓｔｅｅｒｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ