基于四元数的MARG传感器姿态测量算法.PDF

（ ） ／ 清华大学学报 自然科学版 年第 卷第 期 ＩＳＳ ２０１２ ５２ ５ １０２６ 　 － ／ 　 （ ）， ， ， ＣＮ １１２２２３Ｎ ＪＴｓｉｎ ｈｕａＵｎｉｖ Ｓｃｉ＆ Ｔｅｃｈ ２０１２ Ｖｏｌ．５２ Ｎｏ．５ ６２７６３１ 　 － 　 ｇ 　 　 － 基于四元数的ＭＡＲＧ 传感器姿态测量算法 ， ， ， 刘兴川 张 盛 李丽哲 林孝康 　 　 　 　 （ ， ） 清华大学深圳研究生院 深圳 ５１８０５５ ： 、 摘 要 陀螺仪的漂移 载体的线性加速度和周围局部磁场 ， 　 陀螺仪是常用的姿态传感器 但是高性能陀螺 ， 的干扰是制约ＭＡＲＧ 传感器姿态测量精度的主要问题 传 、 ， 。 仪的体积大 价格高 这限制了陀螺仪的应用 近年 统的方法利用滤波算法和零速修正技术来减小姿态测量误 ， ， 来 微机械陀螺仪获得很大的发展 与其他陀螺仪相 。 ， 差 该文基于已有的惯性测量单元 设计了一个基于四元数 ， 、 、 ， 比 其具有尺寸小 成本低 功耗小等优点 被广泛应 ， ， 的扩展Ｋａｌｍａｎ滤波器 通过建立 ＭＡＲＧ 传感器模型 引入 、 用在定位导航 人体姿态控制和虚拟环境等领 传感器偏差补偿和自适应的测量噪声协方差矩阵构造方法 ［ ］ １３ － 。 ， 域 但是由于陀螺仪存在漂移 在姿态估计过程 ， 来提高姿态测量精度 减小