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年 月 西安电子科技大学学报（自然科学版）
２００７ １２ Ｄｅｃ．２００７
第 卷 第 期
３４ ６ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．６
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周边桁架可展开天线展开过程运动分析及控制
李 团结，张 琰，段宝岩
（西安电子科技大学 机电工程学院，陕西 西安 ７１００７１）
摘要：根据周边桁架式可展开空间天线的结构特点，先建立周边单元浮动坐标系，采用坐标变换方
法，得出了周边单元间的运动变换关系，建立了该天线通用的展开过程运动分析模型，可分析展开过
程中结构上任意点的位置、速度和加速度 为避免展开过程中冲击过大，对周边单元的展开速度进行
．
规划 根据驱动绳索的运动与单元展开运动之间的变换关系，将周边单元的运动规划转化为展开绳索
．
的运动控制，对天线的展开实施位置控制 仿真实例表明该控制方法可使天线按照规划的展开角变化
．
规律平稳展开．
关键词：周边桁架；可展天线；展开过程；运动分析；位置控制
中图分类号： ； 文献标识码： 文章编号： （ ）
Ｖ４１４ＴＨ１１２ Ａ １００１２４００２００７０６０９１６０６
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