プロジェクタ型复合现实感における スクリーン物体追迹 - 知能机能 .pdf

筑波大学大学院博士課程 システム情報工学研究科修士論文 プロジェクタ型複合現実感における スクリーン物体追跡 永井悠文 (知能機能システム専攻) 指導教官 大田友一 2005 年 1 月 概要 近年，プロジェクタから現実世界へ CG などの仮想情報を直接投影することで，仮想世界 と現実世界の融合を図るプロジェクタ型複合現実感が提案されている．本論文では，プロジ ェクタ型複合現実感において仮想情報の投影対象となるスクリーン物体の追跡を行うことを 目的とする．プロジェクタ型複合現実感においてスクリーン物体の動きに応じて投影画像の 更新を行うことができれば，インターフェース面など様々な部分でアプリケーションに広が りを持たせることが可能となる． 本研究では，赤外線カメラのように特殊な機材は用いずに，プロジェクタ１台とカメラ１ 台のみというシンプルな機器構成でスクリーン物体の追跡と仮想情報の投影を同時に行うこ とを目指す．このシンプルな機器構成という枠組みの中で，本論文では２種類のスクリーン 物体追跡手法を提案する． １つ目の手法は，スクリーン物体の底面に貼付したビジュアルマーカを利用し，高速な２ 次元追跡を行う手法である．アクリル板の上にトレーシングペーパを敷いた机上作業空間を 用いることで，物体底面のビジュアルマーカを観察し，物体追跡を行う．スクリーン物体の 底面にビジュアルマーカを貼付すれば，物体が接地しているときはユーザにはビジュアルマ ーカが見えず，マーカ自身が外観を損ねることはない．また，物体の底面にはプロジェクタ 光が照射されないのでマーカの認識にも悪影響を及ぼさない．構築したシステムでは，物体 が接地時に限定されるものの，ビデオレートで追跡できることを確認した． ２つ目の手法は，投影画像中へ埋め込んだパターンを利用し，３次元的な追跡を行う手法 である．sRGB 規格による表色系を用いることでカメラ観測色と心理物理色を比較し，カメ ラで観測できる最低限の色差を確保しつつ，人間には見えづらい色差を求める手法について 述べる．この色差を用いてスクリーン物体追跡の手掛かりとなるパターンを投影画像に埋め 込むことにより，プロジェクタ１台に画像投影の役割だけでなく，物体追跡の役割を持たせ る．構築したシステムでは，埋め込んだ色差が人間にとってはわずかな色差にしか感じない ことを確認し，追跡に時間遅れはあるものの，３次元的な追跡ができることを確認した． 以上の２種類の追跡手法は，スクリーン物体の運動の自由度や，追跡速度が異なり，アプ リケーションに応じて使い分けることができる．また，両者は異なる手掛かりを利用してい るため，組み合わせて利用することで互いの欠点を補うことも可能である．いずれの手法も， 特殊な機材を利用しないことが大きな特徴であり，一般環境でプロジェクタ型複合現実感を 利用するための重要な技術であると考えられる． 目次 第 1 章 はじめに ······························································································ 1 第 2 章 スクリーン物体の追跡 ············································································ 3 2.1 従来研究の問題点 ····················································································· 3 2.2 提案手法 ································································································· 4 第 3 章 物体底面のビジュアルマーカを利用した物体追跡 ······································· 6 3.1