第八章modify.pptVIP

1.平面连杆机构的基本类型 一、多杆机构的功用 1、取得有利的传动角 2、可获得较大的机械利益 3、改变从动件的运动特性 4、实现机构从动件的停歇运动 5、扩大机构的行程 6、机构从动件的形成可调 7、实现特定要求下的平面导引 第八章 平面连杆机构 北华航天工业学院 第八章 平面连杆机构 第一节 连杆机构及其传动特点 1.平面四杆机构有曲柄的条件 设ad,连架杆若能整周回转，必有两次与机架共线 b≤(d-a)+c 将以上三式两两相加得： a≤b, a≤c, a≤d 若设ad，同理有： d≤a, d≤b, d≤c a b d c C’ B’ A D B” C” 则由△B’C’D可得： 则由△B”C”D可得： a+d≤b+c c≤(d-a)+ b 即: a+b≤d+c 即: a+c≤d+b AB为最短杆 AD为最短杆 c b d-a 第三节 平面连杆机构的基本知识 2.连架杆或机架之一为最短杆。 可知：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是周转副。 曲柄存在的条件： 1.最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和称为杆长条件。 此时，铰链A为周转副。 若取BC为机架，则结论相同，可知铰链B也是周转副。 A B C D a b c d 例题 四杆机构类型的判别 lmax+lmin ≤ l余1+l余2 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 可能有曲柄 机架 是 否 最短构件的对边 最短构件的邻边 最短构件 B1 C1 A B C D 2.急回运动和行程速比系数 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。 两处曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 C2 B2 θ 180°＋θ ω B1 C1 A B C D C2 B2 θ 180°＋θ ω 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有： 当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D,置摆到C1D， 所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有： 180°-θ B1 C1 A D C2 B2 θ 180°＋θ ω 因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。 并且：t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动。用以 下比值表示急回程度： 称K为行程速比系数。 且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 只要 θ ≠ 0 ， 就有 K1 曲柄滑块机构的急回特性 应用：空行程节省运动时间，如牛头刨、往复式输送机等。 θ 180°＋θ 180°-θ 导杆机构的急回特性 θ 180°＋θ 180°-θ 思考题： 对心曲柄滑块机构的急回特性如何？ 对于需要有急回运动的机构，常常是根据需要的行程速比系数K, 先求出θ ，然后在设计各构件的尺寸。 α P Pt Pn γ A B C D 3.四杆机构的压力角与传动角 切向分力: Pt= Pcosα 法向分力: Pn= Pcosγ γ↑ →Pt↑ 可用γ的大小来表示机构 传动力性能的好坏 →对传动有利。 = Psinγ 称γ为传动角 γmin≥50° C D B A P γ 当∠BCD≤90°时，γ＝∠BCD 当∠BCD90°时， 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin γ＝180°- ∠BCD 此位置一定是： 主动件与机架共线两处之一。 γmin出现的位置： 由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。 C2 B2 γ1 C1 B1 a b c d γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min γ2 P 4.四杆机构的死点 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动. 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构; P 称此位置为： “死点” γ＝0 靠飞轮的惯性（如内然机、缝纫机等）。 A B C D 1 2 3 4 P 钻孔夹具 也可以利用死点进行工作： 起落架、钻夹具等。 工件 A B C D 1 2 3 4 工件 P γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D F γ=0 5.铰链四杆机构的运动连续性 指连杆机构能否连续实现给定的各个位置。 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的区域。 设计时不能要求从一个可行域跳过不可行域进入另一个可行域。 称此为错位不连续。 错序不连续 D A B1 C1 B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 B3