机器人轻质高负载二维驱动关节关键技术研究.docVIP

　　机器人轻质高负载二维驱动关节关键技术研究 第 1 章 绪 论 1.1 课题及背景 本课题机器人轻质高负载二维驱动关节关键技术研究，于国家 863 计划高端微创外科手术机器人和服务机器人重点项目课题。医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的一个研究热点[1-3]。微创外科机器人的开发引起了发达国家极大关注，投入了大量的人力和财力，研发出多个微创外科机器人产品，正在形成一类新的高端技术医疗器械产业[4-5]，如图 1-1 a)所示为国内首台手术机器人妙手A。服务机器人可用于医院、餐厅、商场等服务场所代替人完成一定的服务性作业或对身体不便者提供帮助[6]，如图 1-1 b)所示。当人类跨入 2l 世纪，机器人已经由工业生产领域深入到人们的日常生活当中，随着社会经济的进步以及机器人技术的发展与成熟，个人服务机器人(PR)将是继个人计算机(PC)之后的一个新兴产业[7]，具有广阔的市场空间。在一些发达国家，微创外科机器人和服务机器人的研究工作起步很早，正在形成一类新的高端机器人产业[8-9]。虽然国内机器人销售量在全球份额在不断增加[10]，但是机器人核心部件需求主要依靠从国外引进，技术受制于人，限制了此类机器人在国内的推广应用[11]。为了改变这一现状，打破发达国家的技术垄断，结合国内的应用背景开发技术水平一流的微创外科手术机器人和服务机器人具有重要意义[12]。二维驱动关节是一种高度集成的机电一体化的轻质、高负载装置，可以输出二轴转动，内部集成电机、制动器、输出转角测量和输出转矩测量等。二维驱动关节主要用于构造太空机器人、服务类机器人和机器人等的机械手、臂关节，适用于外星或深海勘探、助老助残服务、微创手术、细胞移植、微纳加工、精密组合加工等高端作业，是此类机器人中技术要求较高的关键部件。利用二维驱动关节与机器人协调作用的特点，可以构造协助幼婴运动或睡觉的摇篮、协助老、弱、病、残者的行走器以及可动假肢；将分体组装式多手足并联机构装卡在人体腰、颈、踝、臂、腿等部位，可以实现人体局部自动按摩与康复训练[13]。近年来，随着高端微创外科手术机器人和服务机器人的研究工作不断开展，为了满足此类机器人的技术要求和应用环境需求，对二维驱动关节提出了高精度、高可靠性等要求的同时，还要求其实现小型化、轻质化和高负载。因此，研究质量更轻、负载更高、运行精度更高的集成化二维驱动关节，保证微创外科手术机器人和服务机器人的高可靠性和环境适应性具有重要的意义和研究价值。 ..... 1.2 医疗、服务机器人机械手、臂关节的研究现状 机械手臂主要的运动形式有自身的收缩、绕轴旋转、模拟人体肘关节的往复摆动以及类似腕部的旋转摆动等。机械臂的直线运动通常用液压和气压直接驱动，也可利用齿轮齿条等机构将回转运动转换为直线运动，当线程过大时，可利用电机驱动丝杆螺母实现行程放大；旋转运动常用电机作为驱动系统直接输出转动，为了控制运动输出，通常需要与齿轮传动、链传动等装置相配合。机器人通过许多驱动关节共同配合实现运动，一个完整的驱动关节主要由驱动系统、传动系统和控制系统组成，其尺寸和质量大小、承载能力和输出运动精度对机器人的工作性能与使用寿命有直接的影响。机器人常见的关节形式有移（直）动关节和转动关节[14]。在医疗、服务机器人中，驱动关节逐渐成为最重要的组成部分之一，医疗、服务机器人机械手、臂大多由多个回转关节和连杆组成，模拟人的肩关节、肘关节、腕关节和指关节等的作用[15]。按照输出运动形式、传动机构、驱动形式和传动系统的形式的不同，可对机器人的驱动关节进行分类。驱动关节的分类如图 1-2 所示。随着机器人技术的发展，系列化、模块化、标准化成为医疗、服务机器人驱动关节的发展趋势，日、德、美的模块直角坐标机器人可以根据构形、运动自由度、行程、负荷、速度、精度等组合出成千上万种型号，从而缩短了产品设计周期，降低了产品的成本[16]。在理论与实验研究方面，各国已成功研制出了一些服务机器人样机，并逐步向工程应用方向发展。西班牙 Aracil 等[17]研制了 6 自由度 PM 实验样机，用于驱动水下救援艇推进器，分析其驱动特性，并做了实验分析。2008 年日本Kenji 等[18]研制了用于生物实验的两指（分别固连在上、中动台）微动串并联全柔性铰样机，但两指针抓取细胞不稳定且难度大。北航大学 Liu[19]等提出用于 CT 外科手术的混联（1 串联机构与 1 并联机构组合）机器人。2010 年清华大学 运动学模型。但这些 PM 动台都是与整体装置连接，其研究也局限于 PM 本身，未涉及 PM 与独立运动多手足机构协调作用的研究。 ...... 第 2 章 二