自动控制理论 第二章 控制系统数学模型.pptVIP

2-2 线性系统的输入—输出传递函数描述;数学模型：;2-1 线性系统的输入—输出时间函数描述; 4.将结果标准化，即含输出量的项写在等式左边，含输入量的项写在等式右边，且都按微分的高阶到低阶排列。其形式为：; 把②代入①，并进行整理得： ;并进行整理得： ;消去中间变量可得： ; 在列写电路的微分方程时，必须考虑到后级电路是否对前级电路产生影响。; 把②代入①，并进行整理得： ;[解]：画出小车受力图。;[例5];以上各式联立，消去中间变量 、 及 ，即可得到：; 这些都是线性定常二阶微分方程，即这些系统具有相同形式的数学模型。;相似系统中的相似量 ; 微分方程是描述线性系统的一种基本的数学模型，在确定的初始条件和输入信号作用下，通过对微分方程的求解，便可得到系统的输出响应，从而分析评价系统的性能，研究系统参数的变化对性能的影响。;2-2 线性系统的输入—输出传递函数描述; 由微分方程转换为传递函数的数学工具是拉普拉斯（Laplace）变换，简称拉氏变换。; 一个函数存在拉氏变换的条件是：;f(t) ——原函数， F(s) ——象函数。 记 为拉氏反变换。;1;2.性质：;(2)微分定理;(3)积分定理;(4)初值定理;(5)终值定理;（6）延迟定理：;3.拉氏反变换;1.传递函数的定义;设线性定常系统的微分方程为：;0; 只要把微分方程中的微分算子 用复;2.传递函数的性质;物理性质不同的系统可以具有相同的传递函数；而在同一系统中，取不同的物理量作为输入或输出时，传递函数是不同的。;3.传递函数的几种表达形式;表示成零点、极点形式：;分别称为时间常数，K称为放大系数; 从上式可以看出：传递函数是一些基本因子的乘积。这些基本因子就是典型环节所对应的传递函数，是一些最简单、最基本的一些形式。;4.单位脉冲响应;4.单位脉冲响应; 所以，线性定常系统的传递函数和脉冲响应函数包含了关于系统动态特性的相同信息。 通过用脉冲输入信号激励系统并测量系统的响应，能够获得有关系统动态特性的全部信息。即脉冲响应也可作为系统的数学模型。 实际上，与数值较大的系统时间常数相比，持续时间很短的脉动输入信号可以看作脉冲输入信号。;2-3 非线性数学模型的线性化;荔藕思盒陇颂诡厢谆思韭奥皇矣贤四厂叙林轰髓氯叭柳饮愿邀丧页追冷烃自动控制理论 第二章 控制系统数学模型自动控制理论 第二章 控制系统数学模型;究景谤骨丙荣淤今谤孙粕努凌追恰畸蔡测埠增托蛤荆陡噎刮彬柳细透正眩自动控制理论 第二章 控制系统数学模型自动控制理论 第二章 控制系统数学模型;例：发电机励磁特性 ;受派跑墟遍处膏纹如渴雾詹杯侦胚宙瞬蜂娩痰叫潞文酞美沙瞧吼搪壳獭该自动控制理论 第二章 控制系统数学模型自动控制理论 第二章 控制系统数学模型;在线性化处理时要注意以下几点：; 通常接触到的自动控制系统都可以看成由这些典型环节组合而成。;特点：输出不失真、不延迟、成比例地复现输 入信号的变化。;实例：;特点：输出量延缓地反应输入量的变化规律。 当输入信号为阶跃函数时，输出响应按 指数曲线上升。;实例：;②;特点：输出量与输入量对时间的积分成正比。;实例：;②;特点：输出量与输入量对时间的微分成正比。;实例：;②; 该环节可视为理想微分环节和惯性环节的串联组合。;实例：;②;传递函数：;实例：;实例：;③;微分方程：;特点：当输入为阶跃信号时，输出量可能呈现 振荡特性（ 时）。;为输入量， 为输出量;微分方程：; 在实际的控制工程中，有许多系统具有传递滞后的特征，特别是液压、气动和机械传动系统。 ; 上述六种典型环节是按数学模型的特征来划分的，因此，它们与系统中的部件不一定能完全相对应。即一个部件的传递函数可以由若干个典型环节的传递函数所组成；反之，若干个部件传递函数的组合，有可能用一个典型环节的传递函数来表示。 ;2-5 建立数学模型的实验方法简介; 用实验的方法确定被控对象的数学模型时，涉及到两个主要问题： 一是如何选择和确定恰当的输入激励信号。原则是既要选择能够较为容易取得的典型信号，同时又要使被测对象在此输入信号激励后所检测到的响应便于数据处理而获得数学模型。 二是从检测得到的对象输出端的响应到获得数学模型的数据处理方法应该简单实用且能满足一定的精度要求。; 1.时域测定法 在输入端施加阶跃信号或脉冲信号，在输出端检